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公开(公告)号：CN113266422B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110666595.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧洞的自动检修衬砌系统，其中检修系统中，工控机为整个系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置和砌衬打印装置通过铰接方式连接在检修车上的支撑调节部件；工控机控制非接触检测装置上的摄像机对隧道进行拍照并根据拍照结果确定隧道缺陷位置；控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定位置对隧洞断面进行拍照，控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。本发明能利用拍摄结果提高对隧道裂缝的识别精度，且能对隧道缺陷进行砌衬打印。
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公开(公告)号：CN114568108A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210191406.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: A01D34/00 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T5/30 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种无人割草机轨迹跟踪控制方法及计算机可读存储介质，方法中包括：无人割草机运行前需进行系统模型的建立和全区域覆盖的路径规划，通过最优化求解得到当前时刻的最优控制序列，将其输入到模型预测控制器执行控制指令，基于当前时刻的状态量观测值反馈未来时刻的状态量，如此循环，实现全局轨迹跟踪控制；加入适用于无人割草机的轨迹重规划层，在满足无人割草机的约束条件下，基于图像信息处理获取无人割草机作业草坪边界的准确信息，设计基于草坪边界信息的模型预测控制器输入量，同时避开草坪中障碍物，减少跟踪偏差，将重规划的局部路径输入跟踪控制层进行跟踪控制，提高无人割草机轨迹跟踪控制的精度、效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114459506A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210191523.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种在线标定全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的方法与系统，方法包括：获取全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计外参的初始值，以及全球导航卫星系统初始化得到的局部世界坐标系的原点在地心地固坐标系下的位置以及局部世界坐标系到导航坐标系的旋转矩阵；根据初始值计算滑动窗口中每一时刻的全球导航卫星系统接收机的天线在地心地固坐标系下的位置；根据伪距测量值和多普勒频移测量值，计算伪距测量值和多普勒频移测量值相对于全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的雅可比矩阵和残差，实时优化全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间的外参。实现对外参进行实时标定，并且不断对外参进行优化。
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公开(公告)号：CN114098763A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111522916.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种脑电去噪方法，包括如下步骤：S1、通过奇异谱分析将原始脑电信号分解为不同的子成分，并设定自相关系数阈值来提取脑电信号主体成分相关的子成分，由子成分重构得到对应的时间序列构成所述脑电信号主体成分；S2、从所述原始脑电信号中减去所述脑电信号主体成分得到残留脑电成分；S3、将所述残留脑电成分输入深度卷积神经网络提取细节特征，再将所述深度卷积神经网络的输出结合所述脑电信号主体成分以重建除去噪后的脑电信号。本发明的脑电去噪方法可以很好地将脑电信号中的肌电噪声去除，对比传统去噪方法在信噪比大于‑1dB时具有更好的去噪性能，相对单一路径具有更小的失真。
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公开(公告)号：CN113836330A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111066975.0
申请日：2021-09-13
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F16/53 , G06F16/583 , G06F16/55 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗性自动增强网络的图像检索方法，包括对预处理后的街景图像进行划分为训练集街景图像、测试集街景图像和验证集街景图像，将训练集中的街景图像作为输入特征输入生成对抗性自动增强网络，由增强策略网络生成不同的策略，并把这些策略作用于相同的数据上，对数据集中一批大小的图像数据进行策略中的增强处理，得到增强后的数据，然后由目标检索网络，通过学习更多的特征来最小化损失，并更新权重，同时将这些损失收集起来作为反馈更新增强策略网络来最大化损失，得到新的增强策略，并迭代进行，由测试集街景图像和验证集街景图像进行测试和验证得到最终检索结果，以提高图像检索的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111224867B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010005255.2
申请日：2020-01-03
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 深圳市阿丹能量信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及智能网关技术领域，具体涉及一种基于多核异构硬件虚拟化的智能网关方法，基于imx8多核异构处理器，进行硬件分区，分配CPU核心和外设，将CPU分为第一分区和第二分区进而在两个分区内安装操作系统进行虚拟化，基于硬件虚拟化的智能网关系统通过所述硬件虚拟化方法将多核异构CPU及其外设物理分隔成两个硬件分区，在两个硬件分区上分别安装内网操作系统和外网操作系统，所述内网操作系统和所述外网操作系统通过消息硬件单元进行信息交互，这样保证车内有线网关不会因为车外无线网关受到外部攻击瘫痪，保证了行车安全，同时黑客无法获取消息硬件单元的物理信号，从而无法破解两个系统之间的消息，保证了两个系统的信息交换安全。
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公开(公告)号：CN113266422A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110666595.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧洞的自动检修衬砌系统，其中检修系统中，工控机为整个系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置和砌衬打印装置通过铰接方式连接在检修车上的支撑调节部件；工控机控制非接触检测装置上的摄像机对隧道进行拍照并根据拍照结果确定隧道缺陷位置；控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定位置对隧洞断面进行拍照，控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。本发明能利用拍摄结果提高对隧道裂缝的识别精度，且能对隧道缺陷进行砌衬打印。
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公开(公告)号：CN111136660B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010102048.9
申请日：2020-02-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机器人位姿定位方法及系统。涉及机器人定位领域，其中，方法通过采集IMU里程计数据作为局部参考系，根据局部参考系获取上一时刻位姿状态向量和上一时刻协方差矩阵，对上一时刻位姿状态向量进行采样，并对采样点进行无迹变换，利用系统模型对经过无迹变换的上一时刻位姿状态向量和上一时刻协方差矩阵进行预测得到当前时刻预测值，结合实际测量值对当前时刻预测值进行滤波处理得到当前时刻相对位姿测量值，滤波结束后通过坐标变换根据当前时刻相对位姿测量值得到当前时刻全局位姿估计值，并根据当前时刻全局位姿估计值进行机器人位姿定位。利用无迹卡尔曼滤波算法结合IMU里程计数据和GPS卫星或视觉系统采集的实际测量值得到全局位姿估计值，对复杂环境具有鲁棒性，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112995315A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110207889.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04L29/08 , H04L12/927
Abstract: 本发明公开了面向服务的智能汽车车载网络QoS保障方法：车辆启动时进行拓扑发现，完成车辆电子电气架构和车载网络中各节点的参数导入；进行服务及QoS需求注册；当应用层订阅服务时读取QoS需求；根据QoS需求对已订阅的服务进行网络资源的计算和分配，制定对应的转发和调度策略并下发，完成静态配置；当QoS需求发生变更或新增时，更新节点并反馈节点信息，同时计算网络中剩余的网络资源是否满足变更的或新增的QoS需求；若满足，则下发配置文件并建立连接；若不满足，则与之前已完成配置的网络资源进行再协商，若协商成功，则在牺牲部分非实时流的情况下重新配置整车网络资源，生成对应的配置文件更新网络配置及节点，建立连接；若协商失败则发出警告。
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公开(公告)号：CN110487712B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910783778.7
申请日：2019-08-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明涉及一种基于双振动台的岩石结构面动态摩擦系统，其中，传动杆(21)左端通过管架(60)固定在第一振动台(23)上，右端通过拉压力传感器(31)与中间试块(52)连接；中间试块(52)的上下分别设置上试块(51)和下试块(53)，上试块(51)和下试块(53)分别通过下试块固定槽(12)和上试块固定槽(11)直接或间接固定在第二振动台(24)上；插有声发射探头(34)的声发射盖板(13)安放至上试块(51)的上方，千斤顶(22)固定在框架(14)的顶端，向下推移顶紧声发射盖板(13)；位移传感器(32)的自由端预压顶紧中间试块(52)的中心位置；加速度传感器(33)安放在传动杆(21)上。本发明能改变试验环境，真实还原度高、适应性强。
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