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公开(公告)号：CN113535614B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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公开(公告)号：CN113824357A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384544.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人多电机驱动系统及其控制方法，该系统包括同步带传动装置、减速装置、多电机驱动器和多个永磁无刷电机；多个永磁无刷电机、同步带传动装置、减速装置均集成在机器人肢体结构内部，多个永磁无刷电机和减速装置分别固定在机器人肢体结构的不同位置上，并通过同步带传动装置连接；减速装置的输出用于驱动机器人关节；多电机驱动器与多个电机电连接，用于控制各个电机。多电机驱动器包括检测模块、功率驱动模块和控制器模块。本发明的驱动系统可以布置在机器人肢体结构内，充分利用机器人结构空间，且驱动可靠性高，方便安装，在保证系统紧凑性和美观性基础上，能够提高机器人驱动关节的性能。
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公开(公告)号：CN112224303B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011147065.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。
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公开(公告)号：CN113569359A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110885386.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法，包括以下步骤：建立双足机器人的三维模型；将模型导入到动力学分析软件中，建立刚体动力学模型；对待优化结构进行模态分析，将分析结果导入刚体动力学模型，进行刚柔耦合动力学仿真；获取待优化部件的应力云图及载荷；采用惯性释放法对待优化结构进行强度分析，将得到的应力云图和刚柔耦合动力学分析得到的结果进行对比，验证惯性释放法的正确性；进行拓扑优化，根据优化结果对结构进行改进设计并校核其强度。本发明可在提高计算效率的基础之上增加计算精度，为双足机器人结构优化提供一套有效的分析流程及方法，并可用于其他具有复杂运动条件及较高运动速度的结构的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN113535614A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112454364A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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公开(公告)号：CN116352707B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310201288.8
申请日：2023-02-28
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法，包括：基于关节扭矩作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与机器人‑外界交互所产生的交互力关系模型；基于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足支撑相或双足支撑相状态求解机器人‑外界交互的整体交互力估计值；采用机器人关节角加速度修正机器人‑外界交互的整体交互力估计值，使其跟随机器人系统的期望的整体交互力。不需要昂贵的交互力传感器和关节扭矩传感器，也无需技术难度较大的关节扭矩伺服技术，降低了机器人足地交互力感知与估计的实现成本。
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公开(公告)号：CN117696915A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688832.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , B22F10/364 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y40/20 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印降低机器人腿表面粗糙度的方法和工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；先通过第一激光束依次扫描各个切片层上的原料粉末进行熔化，凝固后形成样品实体；然后再通过第二激光束扫描样品实体位于第一激光束最后一次扫描所述切片层的一侧表面进行熔化，凝固后得到用于制备机器人腿的打印工件；第二激光束的能量密度大于第一激光束的能量密度。本申请提供的打印方法可以降低打印工件的表面粗糙度，避免后续抛光后处理工艺的使用，降低了生产周期和成产成本。
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公开(公告)号：CN117212291B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311489050.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统及机器人。其中，传动系统，包括：驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能在活塞筒的长度方向移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能沿其延伸方向移动的方式与活塞部连接。活塞部将活塞筒内的空间分为位于其两侧的第一容腔与第二容腔，调压系统分别连接至用于容纳压力介质的第一容腔与第二容腔。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过调节口与调压系统连通，且调节容腔用于容纳压力介质。
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公开(公告)号：CN117234988A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311175094.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F13/42
Abstract: 本说明书提供一种编码器数据采集方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据编码器的通信速率，设置定时器的中断频率；根据单片机的时钟，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，使编码器按照预设的周期回传数据，以及通过定时器按照中断频率，对单片机的时钟I/O的引脚状态进行采样；当编码器回传数据开始时关闭定时器中断，根据采样得到的单片机的时钟I/O的引脚状态的高电平与低电平次数之差，以及中断频率，确定单片机与编码器的数据传输时延；响应于读取编码器数据，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，根据数据传输时延，读取编码器回传数据。即提高采集数据精度，低成本、高可靠的实现Endat协议数据传输。
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