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公开(公告)号：CN112434792A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011278974.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本专利公开了一种用于多智能体系统通信和控制的强化学习方法。本方法针对通过一定拓扑结构的通信网络发送和接收消息进行信息共享的多智能体系统，给出了一种强化学习算法，使多智能体系统能够通过训练，在每个智能体上构建通信策略和控制策略，使智能体从传感设备的高维原始输入中提取有效的低维通信信息，从而使整个多智能体系统能够实现高效的信息共享和协同控制。该方法降低了带有复杂动态和高维观测的多智能体系统通信和控制策略设计的复杂程度，同时也降低了智能体之间的通信负荷。
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公开(公告)号：CN108958249B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810735158.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点。利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。
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公开(公告)号：CN112147892A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010932611.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对多质量块弹簧阻尼器一致性控制的算法，包括如下步骤：步骤S1：建立多质量块弹簧阻尼器的数学模型；步骤S2：设计实现自触发分布式预测控制算法的控制器；步骤S3：控制器有效性的证明；步骤S4：运用所设计的控制器对多质量块弹簧阻尼器进行控制，验证结果。本发明可以应用于多种非线性多智能体系统，自触发策略结合鲁棒分布式预测控制的方法不仅保留了预测控制算法能够处理多变量、有约束、不确定性问题的特点，而且通过自触发策略，可以有效地降低控制和通信消耗，同时可以改变触发系数从而在线调整控制器更新的频率，在如今信息物理系统大热的时代有重要的实际意义和应用前景。
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公开(公告)号：CN112034711A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895943.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本专利公开了一种基于深度强化学习的无人艇抗海浪干扰控制方法。本发明采用的技术方案是使用深度强化学习算法构建无人艇的控制器，利用深度神经网络将无人艇的运动状态和海浪特性映射到无人艇的推进器和方向舵的控制量，使用深度强化学习算法，根据历史实验数据对深度神经网络进行训练。首先在仿真环境中基于无人艇的简化模型和海浪干扰模型对控制器进行初步训练，然后在实际海域中进行实体无人艇的实验和训练，使控制器依据真实的无人艇和海浪动态特性进行在线学习，最终得到效果良好的无人艇抗海浪干扰控制器。
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公开(公告)号：CN109145854A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811015651.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06K9/00221 , G06K9/00268 , G06K9/00288 , G06K9/4623 , G06N3/0454
Abstract: 本发明公开了一种基于级联卷积神经网络的人脸检测方法，涉及模式识别、机器学习、图像处理等技术领域，该方法分为三个阶段，第一个阶段：将低分辨率的候选窗口输入浅层卷积神经网络用于快速筛选大量背景窗口；第二个阶段：将通过第一阶段的候选窗口，调整成不同尺度的图像金字塔；第三个阶段：将图像金字塔中对应分辨率的图像分别输入网络的两个分支，用于最终人脸分类和边界框回归。训练过程中，针对困难样本在线训练，采用软‑非极大值抑制算法对数据集进行多尺度测试，在PASCAL FACE和FDDB两个公开数据集上与其他方法进行结果对比，验证了方法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101566395B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910027184.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 太阳能热水器上水管路智能监测控制方法用于解决因管路老化、受冻等引起的上水管路破裂故障而造成的跑、漏水问题。能够根据太阳能热水器的容量自动控制上水，并且在上水管路破裂时，能够及时发出报警或及时自动关闭上水阀门(电磁阀)，从而避免跑水、漏水等造成的浪费现象发生。其特点是：1、能够自学习太阳能热水器的容量，并根据学习结果进行监控，适应不同容量的太阳能；2、实时对上水过程进行监控，停止上水则使监控系统进入休眠。
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公开(公告)号：CN113110027B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110384195.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN114879477A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210465138.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种基于移动圆的可变前视距离LOS制导结合PID航向航速控制器的无人艇路径跟踪控制方法。基于移动圆的可变前视距离LOS制导方法以移动圆与期望路径的相对位置关系改变前视距离，当无人艇与期望路径的横向误差较大时，较小的前视距离使得无人艇能够较快地接近期望路径，反之，无人艇与期望路径的横向误差较小时，较大的前视距离能够保证无人艇平稳无震荡地跟踪期望路径。最后，以限幅PI控制器调控推进器的基础控制量，实现航速控制，再以另一个限幅PI控制器调控左右推进器的控制偏差，从而实现差速转向。移动圆的半径应根据实验调整，理论上略大于固定前视距离从而获得更好的防震荡效果。
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公开(公告)号：CN112147892B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010932611.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对多质量块弹簧阻尼器一致性控制的算法，包括如下步骤：步骤S1：建立多质量块弹簧阻尼器的数学模型；步骤S2：设计实现自触发分布式预测控制算法的控制器；步骤S3：控制器有效性的证明；步骤S4：运用所设计的控制器对多质量块弹簧阻尼器进行控制，验证结果。本发明可以应用于多种非线性多智能体系统，自触发策略结合鲁棒分布式预测控制的方法不仅保留了预测控制算法能够处理多变量、有约束、不确定性问题的特点，而且通过自触发策略，可以有效地降低控制和通信消耗，同时可以改变触发系数从而在线调整控制器更新的频率，在如今信息物理系统大热的时代有重要的实际意义和应用前景。
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公开(公告)号：CN109152079B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810728828.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 东南大学
IPC: H04W72/12
Abstract: 本发明公开了一种针对接入方法为TSCH(Time Slotted Chanel Hopping)的无线通信协议的时隙(slot)调度与信道(channel)分配算法，用于为每个超帧(superframe)生成时隙调度和信道分配方案，并优化通信时延，该算法采用对超帧内所有数据流逐跳(hop)优化的方法，先将流(flow)、链路(link)、信道和时隙组合成一种四维元组，然后基于这种四维元组建立多维冲突图来描述时隙调度和信道分配过程中的约束条件，在多维冲突图的模型下，时隙调度和信道分配被转换成一个求最大权重独立子集(MWIS)的问题，从而得以求解。本发明对流密度有较好的鲁棒性，同时可扩展性良好，能够适应于多种复杂的通信场景，极大的优化整个网络的通信时延。
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