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公开(公告)号：CN116452635A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310441255.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于轻量级实例分割的单目相机动态特征点剔除方法，1根据相机模型参数矫正图像并提取特征点，将提取的特征点与上一帧获取的特征点进行匹配。2开辟一个新线程，与步骤1同步将图像传入训练好的分割网络中进行实例分割，获取实例掩膜；3使用RANSAC算法获取各个掩膜以及除掩膜外的区域的位姿变换，判断动态掩膜并记录；4根据特征点距离动态掩膜的最近处距离计算特征点在该约束下的动态概率；5根据极线约束计算特征点在该约束下的动态概率；6：使用朴素贝叶斯方法融合上述步骤4与步骤5中算得的动态概率，算得该特征点对应的动态概率；本发明可应用于单目视觉SLAM导航中排除动态物体干扰，提高建图定位精度。
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公开(公告)号：CN110322507B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910481847.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度重投影和空间一致性特征匹配的方法，包括以下步骤：使用RGBD相机获得RGBD图像和深度图像，生成三维点云并利用RANSAC提取平面；使用ORB对生成的点云图像进行特征点提取，建立描述子；通过KNN算法建立两帧之间的粗略对应关系；利用特征点的空间一致性得到更可靠的对应关系，进行特征匹配，给定3D坐标，通过图优化得到可靠的匹配特征。本发明通过利用特征点的空间一致性更可靠地提取帧之间的对应关系，提高了特征匹配的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110849355B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201911022562.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法，以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索。首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；根据当前位置及目的地的地磁信息构建损失函数，通过对损失函数的观测来判断载体是否到达目标位置，若到达则完成导航，否则依据相应的搜索策略进行最优行进角的确定，按照预设步长进行载体的位置更新，并循环以上步骤，直至完成导航过程。较现有的时序进化搜索方法减少了行进过程中的随机性，避免了无序的搜索过程，提高导航效率。
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公开(公告)号：CN113779497B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111193813.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/18 , H04L43/08 , H04L43/0852 , H04L43/0829
Abstract: 本发明公开了一种解决量测信息存在随机时延和丢包的目标跟踪方法。考虑目标跟踪的过程中，传感器的量测信息存在时延和丢包情况，建立状态方程和修正的量测方程。根据随机时延长度，对状态和协方差矩阵进行增广，计算一步预测概率密度函数、似然概率密度函数和相关先验概率密度函数。利用变分贝叶斯理论，进行参数更新，估算出近似的后验概率密度函数、随机时延和丢包概率。依据计算出的概率，自适应调节量测协方差矩阵，提高系统定位精度。本发明的有益效果为：基于滤波的方法可以同时在线估计出传感器的随机时延和丢包概率，方法易于实施。
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公开(公告)号：CN114693744A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210150329.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于改进循环生成对抗网络的光流无监督估计方法，首先，改进生成器结构，引入空洞卷积在不降低特征图尺寸的情况下增加网络的感受野，同时引入通道‑空间注意力模块使生成器更加专注于输入图片中的运动物体，其次，引入Spynet作为教师网络对生成器进行指导。最后，引入光流一致性损失和轮廓一致性损失。将改进之处放入循环生成对抗网络框架中，生成器负责利用生成的图像蒙骗判别器。生成器与判别器以此种方式进行对抗训练，当判别器无法区分图像来源时，完成训练，而后即可利用两幅连续图像实现光流的估计。此方法可用于以无人机、无人车以及水下无人潜器等为载体的，易受光照变化、阴雨天等恶劣条件影响的基于光流的自主导航任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108519102B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810253281.X
申请日：2018-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法，包括以下步骤：使用ORB对KITTI数据集进行特征点提取、描述子建立以及记录特征点的寿命；采用环形匹配方法进行特征点匹配，环形匹配分为左右匹配和前后匹配；在当前帧中，采用三角测量建立3D空间点；将这些3D空间点投影到下一帧，并求解最小化重投影误差，得到最优的投影点；在下一帧图像中，由最优的投影点更新3D空间点，并将更新后的3D空间点重新投影到当前帧，求解最小化重投影误差，进而求解得到双目视觉里程计的位姿状态。本发明通过采用可靠性更高的特征点以及二次投影的方法，提高了视觉里程计的精度，降低了特征点的漂移。
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公开(公告)号：CN112050804A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010760896.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于地磁梯度的近场磁图构建策略，包括以下步骤：步骤1：测量起始位置处的地磁信息，使潜航器根据任意两个不同的航向角的正常行进，分别测量两点的地磁信息，利用地磁梯度计算中对应信息；步骤2：结合当前点地磁信息，通过地磁参量预测公式构建近场磁图；步骤3：根据不同导航要求，选取合适的航向角进行前进，到达下一个位置后，测量该位置处的地磁信息；步骤4：根据当前点地磁信息，结合先前两点的地磁信息，利用地磁梯度计算，完成梯度的更新；步骤5：循环进行步骤2至步骤4，直到潜航器完成导航目的。本申请方法通过借助历史信息计算地磁梯度并实时更新，从而构建近场磁图，具有计算量小，实时性和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN109975760B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910241067.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置，适用于多个接收阵元基阵的安装误差角校正，也适用于各类雷达天线基阵安装误差校正。本发明采用高精度水下定位的方法对水下目标应答器进行高精度定位，得到目标应答器在参考坐标系下的参考真值把载有收发器的母船在1‑2倍应答器深度的半径范围内环绕水下应答器缓慢航行，在航行过程中水下应答器进行USBL解算同时记录USBL载体在参考坐标系下的坐标值通过3个点构建2个共点的矢量，通过对构建矢量进行相关性判断，达到对USBL收发基阵安装误差估计精度的控制。本发明能够快速有效提高收发基阵与安装基座之间的安装误差角的估计精度，从而提高阵列定位系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN111160107A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911236350.7
申请日：2019-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于特征匹配的动态区域检测方法。包括如下步骤：提取7张时间戳连续的RGB图像；用64*48的网格划分RGB图像；对图像进行ORB特征点提取并提取每个特征点的描述子；对连续两帧图像提取的特征点进行GMS特征匹配；通过滑动窗模型对每个网格中未匹配的特征点进行记录；对所有记录的数据进行聚类，根据未匹配特征点的数量，将图像分为动态区域和静态区域，实现动态区域检测分割的目的。本发明首次提出用未匹配的特征点的个数作为动态区域和静态区域分类的依据，避免使用卷积神经网络，在一定程度上大大提高了系统的实时性。本发明采用动态区域分割而不是动态目标分割，有效的利用了动态目标中静态部分，为后续相机位姿估计提供了更多可靠的特征点。
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公开(公告)号：CN110849355A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911022562.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法，以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索。首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；根据当前位置及目的地的地磁信息构建损失函数，通过对损失函数的观测来判断载体是否到达目标位置，若到达则完成导航，否则依据相应的搜索策略进行最优行进角的确定，按照预设步长进行载体的位置更新，并循环以上步骤，直至完成导航过程。较现有的时序进化搜索方法减少了行进过程中的随机性，避免了无序的搜索过程，提高导航效率。
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