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公开(公告)号：CN110567454B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910847266.2
申请日：2019-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SINS/DVL紧组合的水下航行器导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：根据SINS/DVL系统的采集数据，建立状态方程；步骤2：根据步骤1中的状态方程建立量测方程；步骤3：对DVL波束信息缺失处理；步骤4：DVL波束信息受到洋流影响处理；步骤5：基于卡尔曼滤波的数据融合处理：根据步骤1和步骤2中的状态方程和量测方程，建立卡尔曼递推估计，将卡尔曼递推估计得到的状态向量反馈到SINS结果中便得到了最终的位置和速度信息。本发明能够在复杂的环境下抑制组合导航误差发散，为未来SINS/DVL紧组合方向的研究提供参考价值。
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公开(公告)号：CN111323012B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010334588.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种载体高动态情况下的INS辅助DVL测速误差补偿方法，包括：首先更新INS的姿态、速度和位置信息；其次在DVL发射时刻，记录INS姿态、速度信息；在DVL接收时刻，利用DVL发射时刻与DVL接收时刻INS分别输出的姿态、速度信息补偿校正DVL测速信息；最后对校正后的DVL测速信息与INS输出信息进行卡尔曼滤波融合，输出组合导航结果，同时对INS进行反馈校正，重复上述步骤，直到导航任务结束。本发明能有效地提高载体高动态情况下的DVL测速精度，从而提高INS/DVL组合导航精度。
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公开(公告)号：CN111578936B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010385732.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMM‑UKF的惯性/超短基线多参数标定方法，具体步骤包括：以空间任意点为原点建立投影坐标系，在此基础上建立惯性、超短基线、卫星定位、深度计各传感器位置、姿态间的矢量关系及方位表达，选定9维待估计参数为状态量，构建系统与观测模型；设置IMM中各模型初始概率并计算各滤波器初始状态及协方差矩阵；根据系统及观测模型采用三个UKF分别进行滤波，并用贝叶斯假设检验方法模型更新；根据权重输出交互，输出最终滤波结果。与现有惯性/超短基线标定方法相比，本发明能实现应答器位置、惯性/超短基线杆臂和安装误差角9维参数的同时标定，有效提高复杂环境下惯性/超短基线标定参数的收敛速度、精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110514209B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910800501.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种交互式多模型组合导航方法，首先根据组合导航系统误差模型建立状态方程，其次采用上一个状态估计输出的联合量测噪声方差阵自适应建立三个模型并根据上一个状态估计输出的各模型状态及估计误差方差阵计算本次估计的初始状态及估计误差方差阵；再对建立的三个模型分别进行Sage‑Husa自适应滤波并采用贝叶斯假设检验方法进行模型更新；最后根据权重进行输出交互过程，输出最终滤波结果。本发明能实时估计量测噪声方差阵并有效地提高组合导航定位精度及效率。
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公开(公告)号：CN110275139B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910468306.2
申请日：2019-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转式基元复用的超短基线(Ultra‑short baseline，USBL)定位系统及方法，特别适用于被动式合作目标多接收基元的USBL定位解算，也适用于多阵元的雷达目标解算。本发明采用深度信息与相位差比的方法对水下目标进行定位解算，该方法无需对声源与目标应答器进行测距，可消除长距离测距误差对USBL定位的影响。该方法免去了对接收基阵的各基元间距误差的校正工作，可以完全消去基元间距误差Δd、水声信号波长误差Δλ对USBL定位精度的影响。该定位方法适用于目标深度已知的情况，在远距离情况下具有精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110533005A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910846810.1
申请日：2019-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂海况下船体形变测量方法，包括步骤：数据采集；基于汉宁窗的FIR低通滤波器设计；状态向量降维处理；状态方程和量测方程建立；卡尔曼滤波估计。本发明可以解决复杂海况下的船体动态形变和静态形变估计问题。相比于目前普遍采用的基于角速度匹配的方法，解决了计算量大，估计精度低的问题，精度和收敛性均得到进一步提高。且在复杂海况下能够降低外界噪声干扰，提高形变估计的稳定性。
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公开(公告)号：CN110514209A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910800501.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种交互式多模型组合导航方法，首先根据组合导航系统误差模型建立状态方程，其次采用上一个状态估计输出的联合量测噪声方差阵 自适应建立三个模型并根据上一个状态估计输出的各模型状态及估计误差方差阵计算本次估计的初始状态及估计误差方差阵；再对建立的三个模型分别进行Sage-Husa自适应滤波并采用贝叶斯假设检验方法进行模型更新；最后根据权重进行输出交互过程，输出最终滤波结果。本发明能实时估计量测噪声方差阵并有效地提高组合导航定位精度及效率。
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公开(公告)号：CN118886106A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411360096.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于信息适配和菜单定制的农宅体系化设计方法及系统，涉及农宅建筑设计技术领域。本发明包括接收基于GIS平台及卫星图像的农宅建筑信息数据，并对建筑信息数据进行识别分析；接收农宅地域化信息数据及农宅现状信息要素；接收农宅参数，并根据农宅参数进行信息适配，用于提供模块化依据；定义房间功能模块并进行分类编号，建立功能模块数据库。本发明通过对村组宅基地的GIS数据有效信息进行提取和识别分析，对农宅参数信息适配，分类编号将不同功能房间整理为模块，对功能空间进行模块化拼接，并将农宅的八种构件菜单化，能够优化农宅设计过程，根据农民需求开展定制设计，为村民提供具有高满意度的多种农宅建筑方案。
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公开(公告)号：CN111854747A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010860244.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种载体大机动情况下的DVL辅助SINS粗对准方法，包括：首先初始化转换矩阵和姿态矩阵为单位阵；其次，根据上一时刻对准输出的姿态矩阵更新速度微分方程；然后，在DVL发射t1时刻初始化为单位阵，并记录SINS输出的载体速度信息；在DVL接收t2时刻更新矩阵 ，并记录SINS输出的载体速度信息，以校正DVL测速信息；再采用校正后的DVL测速信息与SINS输出信息构建参考与观测矢量，根据最优基四元数法计算初始姿态矩阵，更新当前姿态信息；最后，重复步骤S2到S5直至对准过程结束。本发明能有效地提高SINS/DVL组合导航系统在大机动情况下粗对准的收敛速度与精度。
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公开(公告)号：CN111397603B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010333308.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种载体姿态动态情况下的惯性/多普勒动基座粗对准方法，包括：首先将DVL测速信息转换为多普勒频移信息；其次用SINS更新的姿态变化信息补偿载体姿态动态情况下DVL测速误差，结合多普勒频移信息估计当前速度；对补偿后的DVL测速信息及SINS输出信息进行积分，构建参考矢量和观测矢量；采用最优基四元数法计算初始姿态矩阵，最终更新当前姿态信息。本发明能有效地提高SINS/DVL组合导航系统粗对准阶段的收敛速度，精度及鲁棒性。
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