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公开(公告)号：CN108958042A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811136551.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，提出基于两种趋近律的滑模控制方法，流程包括：定义带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统；设计滑模面，并分别采用变速率指数趋近律和双幂次趋近律设计滑模控制器；设计滑模控制器的切换规则，通过滑模面绝对值的大小进行滑模控制器的切换；基于滑模控制器的切换规则，分别采用变速率指数趋近律滑模控制器和双幂次趋近律滑模控制器，对带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统进行控制；基于两种趋近律的滑模控制器用于二阶非线性系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108762093A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810757081.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种改进极点配置的同维混沌全局混合投影同步方法，包括步骤1：根据维数相同的驱动系统和响应系统状态方程，建立全局混合投影同步误差系统；步骤2：将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合，设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对全局混合投影同步误差系统进行控制；通过Lyapunov稳定性理论证明，全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。本发明中对于维数相同的任意混沌都适用，具有响应速度快、很好的鲁棒性和很高的可靠性。投影同步的速度非常快，在建模不确定和外部干扰信号下，实现不同初始状态驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。
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公开(公告)号：CN105877745B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610191556.2
申请日：2016-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明提供一种基于表面肌电信号的直流电机速度控制系统及方法，该系统包括心电电极、前置放大器、带通滤波器、后级放大器和单片机；所述心电电极设置于人体肌肉上方表皮处，所述心电电极的输出端连接所述前置放大器输入端，所述前置放大器的输出端连接所述带通滤波器的输入端，所述带通滤波器的输出端连接所述后级放大器的输入端，所述后级放大器的输出端连接所述单片机，所述单片机的输出端连接直流电机的驱动电路。该系统不仅能够采集和放大人体肌肉在收缩时的电压信号，还能够通过实时输出信号的频带能量来控制直流电机的速度，以达到将肌肉收缩力的大小转化为装置运动速度快慢的目的。本系统具有成本低、结构比较简单、使用方便的优势。
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公开(公告)号：CN104833343B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510290389.2
申请日：2015-05-29
Applicant: 东北大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明提供一种基于多旋翼飞行器的复杂地形边界与面积估计系统与方法，系统包括多旋翼飞行器、捷联惯性导航系统、GPS天线、GPS导航数据接收板卡、PC端地面控制系统；多旋翼飞行器的主飞行控制系统、捷联惯性导航系统与GPS导航数据接收板卡重叠放置在多旋翼飞行器的旋翼支架交汇处；捷联惯性导航系统、GPS导航数据接收板卡分别与多旋翼飞行器的主飞行控制系统连接，GPS天线输出端连接GPS导航数据接收板卡输入端，多旋翼飞行器与PC端地面控制系统建立无线连接。本发明实现多旋翼飞行器远程控制，实时图像与飞行姿态获取，定位信息实时回传；采用双GPS伪距差分相对定位技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现多旋翼飞行器与待估计地形边界点的精确定位。
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公开(公告)号：CN1775323A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510047336.4
申请日：2005-09-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可遥控运动行为的脑神经电刺激装置，包括遥控器、声音刺激器、PC机、脑神经电刺激器、脑刺激电极、运动训练器(箱)。遥控器向脑神经电刺激器发出指令，然后通过串行口将该指令发给PC机，开始运行；同时脑神经电刺激器发出相应的电脉冲，该电脉冲通过植入的脑刺激电极进入大脑以刺激大脑神经，大脑神经支配躯体产生运动行为反应。运动行为在训练箱内进行。系统中还设计了声音刺激器，用以辅助脑神经电刺激器。在电刺激前，可以先用声音刺激动物，由PC机发出声音信号，同时PC机通过串行口向动物训练箱的危险区铜网发出电信号，当动物由危险区跳入另一侧(安全区)时，以红外线控制的方式发出信号通过串行口通知PC机停止声音信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109298636B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811389100.2
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种改进的积分滑模控制方法，流程包括：对于二阶非线性系统，设计改进的积分滑模面，并采用该滑模面和指数趋近律设计滑模控制器；该单一的滑模控制器对二阶非线性系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现二阶非线性系统的平衡控制，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。为了削弱抖振的影响，在滑模控制器中采用饱和函数代替符号函数。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，所设计的滑模控制器能够实现不同初始状态二阶非线性系统的平衡控制。实验仿真结果表明该方法具有非常快的收敛速度，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109212961B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811389096.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种不同维数混沌系统的全局混合投影同步方法，流程包括：驱动系统的维数为n，响应系统的维数为m，根据驱动系统和响应系统的状态方程建立全局混合投影同步误差系统；设计滑模面；设定指数趋近律；将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计控制器；所述控制器对全局混合投影同步误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步控制；通过Lyapunov稳定性理论证明全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步。实验仿真结果表明了该方法的有效性，全局混合投影同步的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109062034B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811136566.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种改进双幂次趋近律滑模的三阶严反馈系统控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：定义三阶严反馈系统的状态方程；基于三阶严反馈系统，设计滑模面和改进的双幂次趋近律；设计滑模控制器；使用所述滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。提出了改进的双幂次趋近律，改进双幂次趋近律中的参数随时间进行动态调整，通过改进的双幂次趋近律设计了滑模控制器，采用该滑模控制器进行不同初始状态三阶严反馈系统的平衡控制，能够降低控制输入的幅值，对滑模控制器的工程应用具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN108873690B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810996273.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪方法，涉及自动控制技术领域。本发明包括以下步骤：步骤1：通过带有建模不确定和外部干扰信号的受控二阶严反馈混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计非奇异快速终端滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计非奇异快速终端滑模控制器对二阶严反馈混沌进行轨迹跟踪控制，形成闭环系统，实现二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统稳定性进行证明。本发明在建模不确定和外部干扰信号的情况下，非奇异快速终端滑模控制器实现不同初始状态二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制，并具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108845494B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810996295.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种二阶严反馈混沌投影同步方法，涉及自动控制技术领域。本发明包括步骤1：根据二阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和受控响应系统，并建立投影同步误差系统；步骤2：设计非奇异快速终端滑模面和和自适应指数趋近律；步骤3：设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计非奇异快速终端滑模控制器对二阶严反馈混沌进行投影同步控制，形成闭环系统，实现驱动系统和受控响应系统的投影同步，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统稳定性进行证明。本发明是在非奇异快速终端滑模控制器的设计中，提出了自适应指数趋近律，根据投影同步误差进行自动调整，能够加快收敛的速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性。
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