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公开(公告)号：CN112667265B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110075061.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Inventor： 李民飞
IPC: G06F8/65 , G06F8/71 , G06F9/4401
Abstract: 本申请提出一种引导程序更新方法及装置，该方法包括：获取引导程序更新代码，所述引导程序更新代码包括用于对引导程序进行更新的程序代码，以及新版本的引导程序代码；运行引导程序存储区中的引导程序，将所述引导程序更新代码写入应用程序存储区；运行所述用于对引导程序进行更新的程序代码，对所述引导程序存储区中的引导程序进行更新。上述处理过程实现了对控制器引导程序的远程自更新，大大提高了对控制器引导程序更新的便捷性，提高了引导程序更新效率。
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公开(公告)号：CN117909098A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410083484.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种数据传输方法及装置，在如车辆控制系统的网络通信场景下，本申请将连接PCIe总线的各设备的PCIe NTB的共享内存空间直接分配到上层的SoAd，第一套接字端口调用PCIe接口发送的负载数据，将直接写入第一设备中对应的第一内存区域，第一设备可以调用PCIe驱动，直接将第一内存区域存储的负载数据写入映射到的第二设备中的第二套接字缓冲区，避免了对负载数据的格式转换和数据包的拆分和重组，提高了数据传输的效率和速度，且不需要CPU参与数据传输过程，减少了CPU的占用率，提高了系统性能和效率，大大降低了大量数据传输场景下网络拥塞问题的发生概率，满足了实时性要求更高的应用场景。
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公开(公告)号：CN111123740B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911319738.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种硬件在环测试方法以及装置，该方法包括：接收车辆位置信号；根据预设的车辆行驶前瞻距离和车辆位置信号确定测试所需的虚拟地图信号；将测试所需的虚拟地图信号和车辆仿真信号发送至下位机，以使下位机对待测件进行测试；其中，上位机中运行的功能模块包括地图信号模拟模块，所地图信号模拟模块为预先配置；测试所需的虚拟地图信号记录于地图信号模拟模块中。通过本发明的技术方案，至少能够不依赖于地图盒子，不需要实车在真实道路上进行测试，从而降低成本。
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公开(公告)号：CN117873025A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311763189.5
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请提供了一种在环测试方法及装置，通过场景仿真平台构建仿真场景，仿真场景包括模拟车辆；通过待测智驾控制器基于仿真场景，生成车辆动力学模型的目标控制策略；通过整车控制器，按照目标控制策略控制车辆动力学模型进行运动，得到车辆动力学模型运动后的目标坐标，目标坐标用于指示车辆动力学模型在仿真场景中的位置；通过场景仿真平台，基于目标坐标调整模拟车辆在仿真场景中的位置；通过智驾云平台对待测智驾控制器生成控制策略的过程进行监测，得到监测结果。本申请实施例能够提高测试的效率。
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公开(公告)号：CN117851298A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410031395.5
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于PCIe的车辆资源共享方法、装置、设备、介质及车辆，车辆中的第一控制器中创建初始PCIe设备，第一控制器通过NTB获取第二控制器中第一PCIe设备的配置信息，第一PCIe设备为第一控制器和第二控制器需要共享使用的PCIe设备，第一控制器基于配置信息对初始PCIe设备进行配置，得到目标PCIe设备，第一控制器通过目标PCIe设备访问第一PCIe设备。根据本实施例，可以实现第一控制器与第二控制器之间的PCIe设备共享，从而减少了资源配置的成本，也降低了布线的成本，而且第一控制器在访问第二控制器中第一PCIe设备时，访问方式接近本地访问，无需进行协议转换和解析，从而有效降低了数据传输的延迟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326027B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111652083.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载前视光学系统和车载摄像系统，该光学系统包括从物侧至像侧依次包括：具有负光焦度的第一透镜，具有负光焦度的第二透镜，具有正光焦度的第三透镜，具有正光焦度的第四透镜，具有负光焦度的第五透镜，以及具有正光焦度的第六透镜；第一至第六透镜均为玻璃透镜，第一透镜的物侧面为二元衍射面，其中，车载前视光学系统满足关系式(1)，通过合理选择玻璃材料、机械结构材料和透镜的焦距来消除温度变化的影响，实现在温度从‑40℃～+60℃范围内像平面位置不变，保持成像质量稳定不变，可有效消除温度变化所带来的热效应对光学系统成像质量的影响。
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公开(公告)号：CN113094546B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110454025.9
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G06F16/71 , G06F16/787 , G06T13/00
Abstract: 本发明提供了一种仿真动画模型加载方法、装置及仿真设备，由于预先依据用户外部构建的仿真动画文件构建了索引文件，仿真动画文件中包括仿真动画模型文件，每个仿真动画模型文件中包括有子模型文件。从而在根据索引计算公式以及观测目标的当前位置，确定当前位置所属的当前包围盒索引值之后，能够利用预先建立的索引文件，确定当前包围盒索引值的周边包围盒索引值；最后实现对仿真动画文件中与当前包围盒索引值和周边包围盒索引值所对应的子模型文件的加载。通过将用户外部构建的仿真动画文件转化成索引文件的方式，通过索引文件实现对仿真动画文件中的子模型文件的加载，即实现了对仿真动画模型的外部加载。
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公开(公告)号：CN113032963B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110216136.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种Simulink模型仿真加速方法及装置，方法包括预先生成可在计算机操作系统中运行的可执行程序文件，该可执行程序文件包含参数赋值代码、数据记录代码、程序调度代码和Simulink模型的代码；根据预先设定的Simulink模型任务与计算机多核CPU核心的对应关系，使Simulink模型的各个任务运行在计算机多核CPU的对应核心中。通过将一个规模较大的Simulink模型拆分为多个任务，并生成可在计算机操作系统中运行的可执行程序文件，在多核CPU中进行并行运算，相比于采用并行工具箱在Simulink环境下进行Simulink模型仿真加速的方式，可显著加快Simulink模型多次仿真速度。
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公开(公告)号：CN111812674B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010512108.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达仿真方法及装置，道路模型包括模型边界和位于模型边界外部的加载边界，该方法包括：当目标车辆的视野与加载边界碰撞时，建立道路网格数据的索引，其中，索引是用于管理网格的数据结构；在建立了索引之后，更新道路模型中的道路信息。道路模型还包括位于加载边界外部的消失边界，当目标车辆的视野离开消失边界时，删除模型边界中的道路。上述技术方案，至少能够能够避免激光雷达在道路更新时出现的卡顿现象；以及通过增加消失边界可以避免发生道路频繁更新的情况。
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公开(公告)号：CN117784136A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311743775.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本申请公开了一种点云的确定方法、装置、设备及计算机存储介质。获取车辆雷达n帧点云、n帧点云的变换矩阵和n帧点云中每个点数据的绝对前进速度，及其对应的车辆雷达的横向速度和前进速度，每帧点云包括多个点数据，多个点数据相对于车辆雷达的速度、方位角和俯仰角；选取第i帧点云中绝对前进速度小于预设阈值的点数据，得到第一静止点数据的集合，选取第i帧点云中绝对前进速度不小于预设阈值的点数据，得到运动点数据的集合；分别计算多个第一静止点数据和第i帧点云的变化矩阵的乘积，得到多个第二静止点数据；融合多个第二静止点数据、运动点数据和第i+1帧点云，得到第i+1帧总点云。能够检测出更多的障碍物，提高了检测的精度。
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