基于配网带电作业机器人的导线作业点智能识别定位方法

    公开(公告)号:CN115482200A

    公开(公告)日:2022-12-16

    申请号:CN202211018323.4

    申请日:2022-08-24

    Abstract: 本发明公开了一种基于配网带电作业机器人的导线作业点智能识别定位方法,包括:利用双目相机获取导线作业点的双目图像,所述导线包括配网导线和引流线;将所述双目图像输入到Res‑Unet分割网络处理,得到配网导线与引流线的分割图像,以及类别;通过图像几何矩分别拟合出双目图像中导线的中心线,通过导线中心线与双目光心分别确定双目导线物像面,双目导线物像面交线即是真实导线位置,即为导线作业点。本发明通过构建的平行双目视觉测量系统,结合相机内、外参数变换矩阵,可实现导线的智能识别与定位,据此可进一步计算出导线指定点在机器人坐标系下的三维坐标,和与末端执行器的相对位置,以边作业机械臂将准确定位导线的作业轨迹及位置。

    一种二次设备恶性误操作主动防御装置及防御方法

    公开(公告)号:CN114360942A

    公开(公告)日:2022-04-15

    申请号:CN202111665158.7

    申请日:2021-12-30

    Abstract: 本发明公开了一种二次设备恶性误操作主动防御装置及防御方法,它包括空开基体、在空开基体上的控制器和压板;压板的外部设置有伸缩管套,伸缩管套的另一端固定有防护板;在操作压板时,电动推杆运动驱使齿板运动,在齿板和齿轮的作用下使得齿板运动时齿轮会转动,齿轮转动时带动外螺筒转动,在外螺筒和内螺杆的作用下使得内螺杆转动同时延伸运动,内螺杆带动卡杆脱离固定框实现解除对固定框的锁紧,此时按压防护板运动并挤压弹簧杆收缩,防护板与压板接触时实现压板的操作,操作完毕后松开防护板的按压力,利用弹簧杆的弹性作用驱使防护板恢复原位;解决了对于二次设备的监管缺乏,导致无法实时对二次设备的状态信息进行监控等技术问题。

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