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公开(公告)号：CN118640935A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410694318.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于参考无人机的角度测量误差校正方法。该方法包括：通过操纵无人机编队使得作为参考点的参考无人机与探测目标能够一同进入其他的任务无人机的视野，然后通过向量空间角旋转不变定理得出物点的三维空间向量与像点的空间向量之间的关系，最后结合参考点的数目求解出探测目标的三维向量，并由此获得测目标相对于传感器的修正方位角和修正俯仰角。本公开实施例将协同任务中的部分协同无人机作为参考点，通过这些参考点降低长距离AOA定位和跟踪过程中的目标测量角误差，该方法可以提高最终的定位精度。空间矢量法的修正定位方法可以在参考点数量较少时修正目标相对于无人机的方向，在实际应用中具有更广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118247313A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410619839.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/246 , G06T3/08 , G06T7/254 , G06T7/277 , G06T7/77 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/80
Abstract: 本公开实施例是关于一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法。本公开实施例将单目标跟踪模块与卡尔曼滤波器相结合，使能够同时依据目标在图像中的外观特征以及目标在三维空间中的运动特征两个度量进行跟踪。通过投影的方法将图像平面中的目标位置转换至三维空间，并通过卡尔曼滤波器构建目标在三维空间中的运动模型。且直接对目标在三维空间中的运动状态进行估计，由于目标的三维运动信息的融入，对比于被局限在图像平面的二维运动模型，三维运动模型的状态估计结果更具可靠性。通过将卡尔曼滤波器估计的目标的三维位置反投影至图像平面，并以反投影结果为中心生成一个搜索区域，将该搜索区域与单目标跟踪模块的原始搜索区域加权融合。
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公开(公告)号：CN118189754A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410491543.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种RCS和摆动喷管组合控制的火箭垂直回收着陆段姿态控制方法，通过对火箭垂直回收着陆段的动力学及运动学方程进行推导，建立适合于火箭姿态控制律设计的六自由度模型，然后分别设计火箭发动机摆动喷管控制系统及RCS动力辅助控制系统，在有限燃料装载量以及姿控动力系统RCS的控制能力的约束条件下，提出采用RCS和摆动喷管组合控制的火箭垂直回收着陆段姿态控制方法，利用轨迹规划的方法设计火箭发动机再次点火时刻，在满足实时计算量的同时减小了火箭预留的燃料装载量，作为在实际工程设计过程中火箭再次点火时刻的参考值和火箭燃料装载量的参考值，在提升火箭运载效率和火箭轻量化的实际工程设计方面提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN117876560A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311463734.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西安航天赛能自动化科技有限公司
Abstract: 本发明涉及数字孪生系统三维模型构建，具体涉及一种数字孪生系统三维模型轻量化构建方法，为解决现有技术中存在的数字孪生系统三维模型内存占用过大，软件界面加载速度慢、数据驱动模型动画响应速度慢，且系统消耗内存大、运行卡顿的不足之处。数字孪生系统三维模型轻量化构建方法首先需要对待建模型进行分类和分级，根据模型展示的景观远近不同对待建模型进行分类，并将每一类待建模型分为不同等级；相邻分类模型中，近景模型的最低等级高于远景模型的最高级，然后再根据不同的等级选择不同轻量化方法构建几何模型和渲染，在每一步骤中都充分考虑到轻量化的要求，将模型占用内存大幅降低，进而提高其在数字孪生系统中的加载速度。
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公开(公告)号：CN117383216A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311466777.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西安航天赛能自动化科技有限公司
IPC: B65G47/248 , B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种基于输送线的翻转设备，以解决箱体翻转采用人工完成效率低、难度大、容易出错且成品率的技术问题。具体包括安装架、相对设置在安装架上的两个提升机构、设置在每个提升机构作用端的翻转机构，以及控制系统；安装架包括水平架和垂直设置于水平架下方的多个支腿；提升机构包括提升机、第一驱动器以及两个导向杆；第一驱动器安装在水平架上，其输出轴与提升机的输入端连接，用于驱动提升机，使其提升螺杆在水平架中上下运动；导向杆分别位于提升机两侧；翻转机构包括连接梁、设置在连接梁下方的第二驱动器、两个第三驱动器以及第一仿型夹爪和第二仿型夹爪；控制系统分别与第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117359557A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311468365.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西安航天赛能自动化科技有限公司
IPC: B25B27/02
Abstract: 本发明公开了一种用于柱塞泵的轴承压装设备及压装方法，以解决通过人工向柱塞泵内压装轴承时成品率较低的问题。具体包括轴承压装工装以及双层托盘；轴承压装工装包括外座、下压环、上压环及多个导向杆；外座包括圆形固定台和绕周向均匀设置在固定台下方的多个支腿，用于支撑在外部柱塞泵的外壳上；固定台中心设有多个连接螺丝，用于连接柱塞泵的传动轴；下压环平行设置固定台下方，并位于各个支腿之间，其中心孔直径大于柱塞泵的传动轴直径；上压环平行设置在固定台上方；多个导向杆绕周向贯穿固定台，其下端与下压环垂直固连，其上端与上压环垂直固连；导向杆与固定台间隙配合，用于导向；双层托盘设置于滚筒输送线上，用于安装柱塞泵外壳。
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公开(公告)号：CN116958240A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310531425.4
申请日：2023-05-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多无源/被动传感器对运动多目标协同定位及探测目标同一性判定的快速计算方法。已有研究成果多基于传感器多目标在成像特征上的区分进行目标同一性的判定，又或是对各传感器多目标的一一匹配直至收敛的判定方法，都需要较大的计算量，对在线运行以及后续的定位收敛速度都有着较大的影响。本发明提出了一种基于几何对极约束的目标同一性判定方法，通过多传感器观测同一目标时的对极几何约束可以预先排除大量错误匹配结果，并依靠测向线在空间中的几何特性建立似然函数，并以依靠似然值实现最终的正确匹配，有效减少目标同一性判定的计算量，提高在线运行的效率，为后续多站的协同交叉定位的快速收敛提供基础。
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公开(公告)号：CN112666960B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011466461.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
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公开(公告)号：CN111060140B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911424397.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种地球椭球模型下的极区惯性导航误差获得方法，姿态误差方程中加入地球椭球模型下的计算误差源；速度误差方程将格网速度表示为格网速度真值和格网速度误差，加入各项误差源；位置误差方程采用直角坐标系求解位置，将含有格网位置真值和格网位置误差的格网计算值，加入误差源。与现有技术相比效果：本发明建立地球椭球模型下的极区惯性导航解算的误差模型，降低地球圆球模型对误差传播过程精度的影响，提高模型准确度，从而提升在极区组合导航和传递对准的精度。
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公开(公告)号：CN113093787A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110289879.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。
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