公开(公告)号：CN110568765A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910982021.0

申请日：2019-10-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许斌 ,  郭雨岩 ,  梁捷 ,  凡永华 ,  张栋

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种面向攻角跟踪的高超声速飞行器非对称输出受限控制，通过模型变换将攻角视为系统输出，基于非对称障碍李雅普诺夫函数设计输出受限控制律，将跟踪误差非对称约束信息引入控制律，保证误差被限制在预设的非对称区间内。考虑系统存在不确定性，本方法在控制器设计中，加入复合学习神经网络对未知非线性函数进行估计。针对速度子系统设计PID控制器实现速度跟踪。

公开(公告)号：CN107992090B

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810072998.4

申请日：2018-01-25

Applicant: 西北工业大学深圳研究院

Inventor： 赵宇 ,  刘永芳 ,  张栋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。

公开(公告)号：CN108445749A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810110338.0

申请日：2018-02-05

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张栋 ,  曹林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种高阶滑模控制器的参数整定方法，基于随机鲁棒性分析，通过蒙特卡洛随机试验的方式对控制系统的稳定性和性能进行评估，以闭环控制系统的鲁棒性最大化为目标，实现对高阶滑模控制器参数的优化设计。首先，使用随机鲁棒性分析方法在概率的维度上对控制系统的稳定性和性能进行描述，其中概率估计方法选为蒙特卡洛随机试验；然后使用Chernoff边界理论对蒙特卡洛试验所得到的概率估值进行评估，确定随机试验的样本量，减少不必要的随机试验，以节约计算资源；最后，确立闭环控制系统的随机鲁棒性与控制器设计参数之间的一一对应关系，运用优化算法对高阶滑模控制器的设计参数进行寻优计算，以实现闭环系统鲁棒性最大化的目标。

公开(公告)号：CN107992090A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201810072998.4

申请日：2018-01-25

Applicant: 西北工业大学深圳研究院

Inventor： 赵宇 ,  刘永芳 ,  张栋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。