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公开(公告)号：CN218802354U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223298398.0
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机器人用能量回收关节模组、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的机器人用能量回收关节模组，包括谐波减速器、驱动电机，驱动电机用于驱动谐波减速器运转以实现机器人活动关节运动的目的，驱动电机包括与电机转子及电机定子，还包括电能存储组件，电能存储组件包括超级电容以及蓄电池，电能存储组件经由超级电容与电机定子上绕设的定子绕组电性连接，以将定子绕组内的感生电量存储于蓄电池内。本实用新型在控制制动机器人活动关节后，在定子绕组内产生感生电量，进而通过本实用新型的电能存储组件将该部分感生电量予以收集，以进一步将该部分电能加以利用，提高了能源利用率。
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公开(公告)号：CN218670202U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223276356.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本实用新型能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
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公开(公告)号：CN219139755U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202223245922.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本实用新型的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
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公开(公告)号：CN218494144U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222918248.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本实用新型的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
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公开(公告)号：CN217481891U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202221658157.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
Abstract: 本实用新型提供了一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210423648U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201920847064.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种谐波减速器及其波发生器组件，涉及减速器技术领域。其中波发生器组件包括：波发生器及输入轴；所述输入轴的一端设置有第一连接机构，所述波发生器上设置有第二连接机构，通过所述第一连接机构与所述第二连接机构可拆卸装配将所述输入轴与所述波发生器连接；所述输入轴用于与电机轴装配，且所述输入轴的延伸方向与所述电机轴的延伸方向相同。本实用新型提供的谐波减速器及其波发生器组件结构比传统的一体式更简单，易于波发生器中凸轮轮廓的加工，降低了加工成本；同时便于安装电机时、调整输入轴与电机轴的同轴度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210371900U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201920871548.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本实用新型提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程ρ＝0.5d+ω0cos2φ定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程ρ＝0.5d+ω0cos(2φ)+δ定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本实用新型的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209587089U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201920233950.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H55/08 , F16H57/021 , F16H49/00
Abstract: 本申请提供一种柔轮、谐波变速器和机器人。该柔轮包括设置在柔轮的开口端并用于与波发生器配合的配合部(1)，配合部(1)具有第一内孔(2)，第一内孔(2)的孔壁与柔轮的中心轴线之间形成倾角α。根据本申请的柔轮，能够减小波发生器所受到的轴向力，提高波发生器的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218817972U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223139758.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本实用新型各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
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公开(公告)号：CN210859728U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201920960360.4
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种谐波减速器和机械手，涉及减速器技术领域。包括柔轮、柔性角接触轴承和波发生器，所述柔性角接触轴承包括内圈、外圈以及若干滚子，若干所述滚子设置于所述内圈和所述外圈之间，所述内圈和所述外圈均由可变形材料制成；所述外圈和所述柔轮一体设置，所述内圈和所述波发生器一体设置。本实用新型提供的谐波减速器，采用柔性角接触轴承结构，柔性角接触轴承在装配时，不需要使用冲压的方式对最后一颗滚子进行装配。装配时可先将所有滚子与外圈进行装配后，再进行内圈的装配，同时柔性角接触轴承能够通过调整内圈和外圈的相对轴向位置来减小游隙，从而提高谐波减速器的效率。
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