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公开(公告)号：CN119044565A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411184758.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开多路电流采样电路、芯片及负载电流检测电路，多路电流采样电路包括处理单元、选择器、加法器以及至少两个采样通道；多路电流采样电路设置电流复用采样端；至少两个采样通道中存在采样复用通道；在电流复用采样端采样预设数量个负载元件的总电流的情况下，当选择器选通采样复用通道连接至处理单元时，处理单元测得预设数量个负载元件的总电流经过采样复用通道放大的结果；在电流复用采样端采样一个负载元件的电流的情况下，当选择器选通采样复用通道连接至处理单元时，处理单元测得一个负载元件的电流经过采样复用通道放大的结果。
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公开(公告)号：CN118859234A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475004.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于多分辨率栅格地图定位的候选解处理系统，候选解处理系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块；可行解获取模块内设多条数据通道；依据状态机控制模块产生的控制信号，可行解获取模块从DDR存储器获取激光点数据；每条数据通道内的激光点数据在当前层栅格地图中并行进行位置变换操作，获得目标点及其对应的占据概率值；可行解获取模块还基于目标点的实时概率和值从当前层栅格地图的候选解中筛选不可行解或可行解，依次实现在分辨率由低到高的栅格地图中逐层搜索出最优可行解集，提供重定位所需的位姿数据。
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公开(公告)号：CN118859233A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310474756.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人，机器人定位方法包括:机器人使用激光传感器采集激光点数据；机器人按照分辨率由低到高的顺序逐层获取多层栅格地图；机器人在当前层栅格地图中遍历各个候选解；机器人判断到当前遍历的候选解是可行解时，控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值停止相加，再基于下一层栅格地图的分辨率与当前层栅格地图的分辨率之间的比值将判断出的可行解设置为下一层栅格地图的候选解，然后按照分辨率由低到高的顺序依次在各层栅格地图的候选解中递归判断可行解，直至确定出最优可行解，并将最优可行解设置为机器人的重定位结果。
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公开(公告)号：CN113643344B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202110868382.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种识别天花板轮廓的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人获取天花板与地面之间的高度，然后从不同的角度来获取若干张深度图像；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板与地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓。与现有技术相比，本申请可以通过获取天花板的轮廓来得到房间准确的轮廓，不会被房间中的障碍物阻挡，实现性高，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN112288811B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011192905.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人，所述关键帧融合控制方法包括：步骤1、分别计算移动机器人的3d‑tof摄像头采集到的当前帧深度图像与预先采集到的关键帧序列内的每一关键帧之间的相对位姿；其中，关键帧序列是移动机器人预先存储的连续排列的深度图像的序列；步骤2、当所有计算出的相对位姿都满足预设的显著位姿变化条件时，将3d‑tof摄像头当前采集的当前帧深度图像配置为新的关键帧，再将这个新的关键帧插入所述关键帧序列，以使得下一次参与前述的相对位姿计算的关键帧反映移动机器人最新的位置关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114166219B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111453916.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种校正惯导误差的方法、芯片及机器人，所述方法在移动机器人的移动距离处于预设范围内时，选取一个与第一信息采集点朝向相同的且距离不大于预设距离的第二信息采集点进行惯导误差的校正。其中，所述移动距离若小于预设范围的最小值，则表明此时惯导不存在误差或者误差可以忽略不计，此时不进行校正以避免做无用功，降低机器人工作效率。所述移动距离若大于预设范围的最大值，则认为惯导已有较大的误差，此时若利用点云数据进行校正，难以得到准确的校正结果。因此，基于本发明所述的方法，可以在合适的时机和位置校正惯导的误差，大大提高了惯导校正结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114018253B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111238007.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
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公开(公告)号：CN116972368A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310831359.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: F21V23/04 , F21S6/00 , H05B47/115
Abstract: 本申请提供了一种智能台灯和智能台灯控制方法，所述智能台灯包括灯架、灯头、灯带和多个测距传感器；其中，所述灯带为圆环状，设置在所述灯头的边缘；所述测距传感器包括中心测距传感器以及至少一个外侧测距传感器，所述中心测距传感器设置在所述灯头的正中间，所述外侧测距传感器设置在所述中心测距传感器周围。所述智能台灯通过测距传感器识别手势的变化或手势位置的变化，从而控制智能台灯进行相应的动作，结构简单，响应快，与采用AI+摄像头的智能台灯相比，大大降低了成本，具有较高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN116934866A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310830473.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种机器人的摄像头标定方法，本申请所述的机器人在进行摄像头的内外参标定时，先通过标定治具的标定板的图像对摄像头的内参进行优化，提高摄像头的准确率；然后再通过根据同一标定治具的标定板的图像获取的摄像头相对于每块标定板的位姿和预先获取的标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，来标定摄像头的外参，使机器人可以通过同一标定治具在一次摄像头标定操作中，完成摄像头的内参和外参的标定，缩短标定摄像头的内参和外参的时间，提高机器人的量产效率，而且还不需要移动标定治具和机器人，实用性较高。
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公开(公告)号：CN108544494B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810543857.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于惯性数据和视觉特征的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：图像采集模块，其摄像头朝向保持向后并放置在所述定位装置的预设位置中，用于避免前进过程中被障碍物碰撞；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理采集的图像数据；惯性数据采集处理模块，用于实时感应惯性传感器的旋转角度信息，加速度信息及平移速度信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现定位。相对于现有技术，有效避免机器前进时摄像头被障碍物挡住，使用特征匹配的图像数据融合惯性数据并结合相对位置关系更新地标，使得特征匹配结果更准确，增强定位算法的鲁棒性。
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