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公开(公告)号：CN110962977B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201911338651.0
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托转动陀螺主动平衡装置，包括外壳和可转动地安装在外壳上的两个飞轮陀螺组件；飞轮陀螺组件包括飞轮组件和进动组件，飞轮组件用于提供大转动惯量；进动组件固定在飞轮组件的一侧且进动组件的轴线与飞轮组件的轴线垂直相交；两个飞轮组件的轴线沿上下方向延伸，两个飞轮组件的飞轮双向对称旋转，两个进动组件的轴线相互平行且沿左右方向延伸，其中一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的左侧，另一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的右侧，两个进动组件双向对称旋转。本发明可以实现大重量无人摩托车快速主动平衡调整，达到无人摩托车的高精度、高可靠性、高抗扰条件下的主动平衡调节，满足无人摩托车的敏捷运动调姿。
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公开(公告)号：CN111856925A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010489159.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态轨迹的对抗式模仿学习方法及装置，其中，该方法包括：获取专家决策下的状态轨迹，将状态轨迹存入专家数据缓存器；构建第一主值网络、第二主值网络、主策略网络、第一副值网络、第二副值网络、副策略网络和判别网络；基于状态轨迹和离轨策略算法的对抗式模仿学习过程，对第一主值网络、第二主值网络、主策略网络、第一副值网络、第二副值网络、副策略网络和判别网络进行更新；根据更新的多个网络生成更新后的策略模型，对策略模型进行测试。该方法设计出一种利用专家操作连续控制量下的状态轨迹在仿真环境中学习离散动作的对抗模仿算法。
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公开(公告)号：CN110989711B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911336937.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05D17/02 , G01M13/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托主动平衡装置载荷与寿命测试设备，包括第一耳座、第二耳座、第一扭力杆、第二扭力杆、夹具、绝对式角位移数字编码器、力矩传感器、行星减速器和伺服电机，第一耳座和第二耳座相对间隔开地设置；第一扭力杆可转动地支撑在第一耳座上，第二扭力杆可转动地支撑在第二耳座上；夹具设置在第一耳座和第二耳座之间，夹具的一端与第一扭力杆的一端固定且另一端与第二扭力杆的一端固定；绝对式角位移数字编码器设置在第二扭力杆外端面上；力矩传感器一端与第一扭力杆另一端固定且另一端与行星减速器一端固定；伺服电机与行星减速器的另一端固定。本发明实现了在实验室内对无人摩托主动平衡装置载荷和寿命进行半实物仿真实验。
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公开(公告)号：CN110076775B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910339815.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法，包括以下步骤：S1：根据三关节伪刚体模型，建立每个等效的扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂受到预定的绳索拉力、外力和重力时的每个所述扭簧的偏转角度；S2：根据每个所述扭簧的偏转角度，分别建立绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式；S3：将绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式代入到每个所述扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂的三维静力学平衡方程。本发明将二维平面的伪刚体等效方法拓展到三维空间中，且大大提高运算效率。
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公开(公告)号：CN111047053A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911142537.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06N20/10
Abstract: 本发明公开了一种面向未知策略对手的蒙特卡洛搜索博弈决策方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：根据空中格斗游戏规则，设计基于专家经验的状态评价函数，用来估计敌方与己方在对战局势中的态势状况；提出融合最大最小博弈思想的蒙特卡洛搜索算法，在面对未知决策方法的空战游戏对手时，输出博弈决策。本发明实施例的蒙特卡洛搜索博弈决策方法，借鉴最大最小博弈算法敌我双方交替决策的博弈策略思想，在不需要获悉对手博弈策略的前提下，可充分考虑对手决策的各种可能性，并做出相应的应对决策，提升对抗胜率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110917622A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911142525.8
申请日：2019-11-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于近似动态规划算法的博弈决策方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：根据空中格斗游戏的特点，确定多维度特征向量来描述空中格斗过程，并作为近似动态规划算法的特征输入；根据预设的基于空中格斗游戏经验规则的自适应奖励机制，分阶段从进攻能力以及防守和躲避能力两个方面提升博弈算法的性能；利用近似动态规划算法学习出空中格斗游戏的价值函数，在此价值函数下指导我方做出格斗动作。该博弈决策方法将传统的表格形式使用函数来近似，增强了增强学习中的泛化和推广能力，从而在决策策略接近最优的前提下，保证决策的快速性。
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公开(公告)号：CN110689129A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910829461.2
申请日：2019-09-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的模糊推理树提升方法及装置，其中，该方法包括：获取模糊推理树规则知识库、模糊推理树规则知识库的环境和测试数据；对模糊推理树规则知识库中的规则进行编码；确定优化参数，根据模糊推理树规则知识库的环境和测试数据、优化参数和遗传算法对编码后的模糊推理树规则知识库的规则进行优化；根据优化后的模糊推理树规则知识库的规则生成目标模糊推理树规则知识库。该方法使用遗传算法对知识库进行优化处理，推理提升效率高。
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公开(公告)号：CN109947086A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910289486.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于对抗学习的机械故障迁移诊断方法及系统，其中，该方法包括：获取不同工况下机械故障的原始信号进行分析生成不同工况下带标签的源域训练数据集、不带标签的源域训练数据集和目标域测试数据集；根据带标签的源域训练数据集和反向传播算法训练深度卷积神经网络模型生成故障诊断模型；根据不带标签的源域训练数据集和目标域测试数据集对故障诊断模型进行训练；根据带标签的源域训练数据集和反向传播算法对训练后的故障诊断模型进行微调；将不带标签的目标域测试数据集输入微调后的故障诊断模型，输出待测试样本的故障类别。该方法通过对抗学习方法获得域不变特征，实现不同域之前的迁移，实现了对变工况机械故障的智能诊断。
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公开(公告)号：CN109945885A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910303568.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托的动态障碍物避障路径规划计算方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用基于视锥的动态障碍物避障算法获得实时控制量，对障碍物进行避让。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，极大降低算法的运行时间，实现路径规划当中对于实时性的需求，并采用基于视锥的局部规划方式，对障碍物的敏感度调制稳定，有利于穿越多个障碍物。
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公开(公告)号：CN109934824A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910238688.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎脊髓高信号的检测方法及系统，其中，该方法包括：获取颈椎脊髓图像，对颈椎脊髓图像进行分割、有效性验证和分段处理生成多个候选区域和多个候选区域对应的编号；通过预设方法对多个候选区域进行特征提取得到每一个候选区域的特征向量；通过LDA算法对每一个候选区域的特征向量进行分类，根据分类结果判断颈椎脊髓图像是否存在脊髓高信号，若存在，则根据多个候选区域对应的编号对脊髓高信号进行定位。该方法有效地缩小由于医疗资源不匹配造成的错诊，避免延误病人的病情，辅助医生进行诊断，提高诊疗效率。
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