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公开(公告)号：CN117521508A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513543.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明提供一种深海载人潜水器安全性评估方法、装置及设备，该方法包括：根据是否标注了安全状态标签对历史传感器测量数据进行划分，得到有标注数据集和无标注数据集；基于训练好的各个深度支持向量网络从无标注数据集中识别出分布不匹配的无标注数据；按照主动标注预算，基于加权鲁棒结构稀疏表示方法选择预设数量个无标注数据，进行主动标注；根据新的有标注数据集和新的无标注数据集对安全性评估模型进行半监督学习，得到训练好的安全性评估模型；采集深海载人潜水器的实时传感器测量数据，输入训练好的安全性评估模型，得到深海载人潜水器当前的安全状态。在识别分布不匹配样本的基础上进行主动标注，提升了安全性评估的准确率。
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公开(公告)号：CN115683087A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211326362.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种定位建图装置和定位建图方法，涉及空间距离自动测量设备技术领域，用于解决位建图装置在特殊场景下存在的定位精度较低的问题。定位建图装置包括：激光雷达；以及超声换能器；以及处理模块，与激光雷达和超声换能器电连接，用于接收第一检测信号和第二检测信号；显示模块，与处理模块电连接；其中，处理模块能够对检测信号进行处理得到定位建图，并将定位建图传送至显示模块进行可视化展示。本发明中同时利用激光雷达和超声换能器对检测环境中的目标进行探测，分别产生第一检测信号和第二检测信号并输出，处理模块会对第一检测信号和第二检测信号进行处理并得到定位建图，以满足特殊场景下测量精度的要求。
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公开(公告)号：CN113595763A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110735977.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种容错控制方法、装置及容错控制器和存储介质。容错控制方法包括：建立与数据传输模块之间的网络通讯链路；数据传输模块对应连接目标动态系统；通过网络通讯链路获取数据传输模块从目标动态系统采集并发送的系统运行数据；选定容错控制算法并根据系统运行数据进行容错控制，得到选定的容错控制算法输出的容错控制量；通过网络通讯链路将容错控制量发送至数据传输模块，通过数据传输模块传输至目标动态系统以执行容错控制。采用本发明，可提高应用的可迁移性。
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公开(公告)号：CN113008290A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110250841.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: G01D18/00 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种传感器复合故障检测和分离方法、存储介质及电子设备。一种传感器复合故障检测和分离方法，包括：确定水下机器人的工作点，在所述工作点对运动模型进行线性化得到线性系统模型；根据所述线性系统模型建立辅助动态系统模型并进行状态增广，得到增广系统动态方程；针对每一故障类型，分别利用所述增广系统动态方程建立故障观测器；根据增广系统动态方程的输入和输出数据，得到各故障观测器的输出信号；利用预设残差评价函数及预设阈值对各故障观测器的输出信号进行评价，得到传感器复合故障的检测和分离结果。本发明解决了水下机器人传感器复合故障诊断问题。
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公开(公告)号：CN112163630A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011086871.1
申请日：2020-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于不平衡学习的复合故障诊断方法及装置，其中，该方法包括如下步骤：通过对采样信号进行分组的高维特征提取形成至少两个证据源。对每个证据源分别构建基于不平衡学习的复合故障诊断分类器。将各复合故障诊断分类器给出的故障推断进行信息融合，得到对指定样本运行模式的推断结果。本发明涉及的方法及装置，能够仅基于受噪声影响的单一数据源所采集的数据实现旋转机械单一故障诊断和复合故障诊断，能够有效保证故障诊断的准确性，且算法简单，可保证故障诊断的实时性。在数据充足且平衡的理想条件下和类别分布不平衡、价值密度低等非理想数据条件下，均能够实现准确而实时的复合故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107544285B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710604701.X
申请日：2017-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架车机组的控制方法，该控制方法包括上升控制，所述上升控制包括在每台架车机中循环进行步骤S10～S20：步骤S10：架车机获得自身的托架当前的高度信息以及与其分别相连的两台架车机的托架当前的高度信息；步骤S20：根据根据设计的一致性算法计算出上升调控速度计算出上升调控速度，将托架的上升速度调至上升调控速度。该控制方法是一种分布式的控制方法，不存在中心节点，容易扩展。通过建立架车机之间的通信拓扑、设计一致性算法，可以实现精度较高的高度同步控制，同时对初始高度偏差和累积高度偏差具有较好的纠偏能力。
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公开(公告)号：CN107544285A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710604701.X
申请日：2017-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架车机组的控制方法，该控制方法包括上升控制，所述上升控制包括在每台架车机中循环进行步骤S10～S20：步骤S10：架车机获得自身的托架当前的高度信息以及与其分别相连的两台架车机的托架当前的高度信息；步骤S20：根据根据设计的一致性算法计算出上升调控速度计算出上升调控速度，将托架的上升速度调至上升调控速度。该控制方法是一种分布式的控制方法，不存在中心节点，容易扩展。通过建立架车机之间的通信拓扑、设计一致性算法，可以实现精度较高的高度同步控制，同时对初始高度偏差和累积高度偏差具有较好的纠偏能力。
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公开(公告)号：CN104596780B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510076002.3
申请日：2015-02-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种动车组制动系统传感器故障的诊断方法。对采集的动车组历史传感器信号进行EEMD处理，构建历史传感器信号的能量特征矢量；根据能量特征矢量训练FDA模型，得到FDA模型参数；采集在线传感器测试信号，对在线传感器测试信号进行EEMD处理，构建在线传感器测试信号的能量特征矢量；根据FDA模型参数中的投影矩阵计算传感器测试信号的能量特征矢量的FDA得分向量；基于FDA模型的参数对FDA得分向量进行分类，确定在线传感器测试信号的故障类别。本发明克服了EMD方法存在模态混叠效应的缺点，能够有效提取信号特征，并利用单个FDA模型进行故障分类，降低了基于SVM的故障分类算法的复杂度。
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公开(公告)号：CN106507275A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610896232.9
申请日：2016-10-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的鲁棒分布式滤波方法和装置，包括：建立随机不确定时变无线传感器网络的数学模型；任意两个无线传感器网络节点互相传送各自的测量输出信息；根据无线传感器网络的数学模型、当前控制输入信息、各个网络节点获取的当前测量输出信息以及增广变量确定无线传感器网络的滤波器模型；利用滤波器模型对各个无线传感器网络节点监测的感知对象进行状态估计。因此，采用本发明可以不依赖不确定性结构，解决了同时具有时变拓扑结构，随机拓扑不确定性，和随机模型不确定性的无线传感器网络的分布式滤波问题，有效保障了感知对象运行状态实时在线监测的应用需求。
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公开(公告)号：CN103825576B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410095616.1
申请日：2014-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种非线性系统的多项式滤波故障检测方法，包括：多项式逼近步骤，将非线性系统的系统状态变量和测量输出变量的m阶kronecker幂分别用多项式表示，获得由μ阶多项式和μ+1阶多项式余项构成的多项式逼近模型；在无故障情况下，将所述多项式逼近模型中的μ+1阶多项式余项表示为系数为比例矩阵和不确定矩阵的积的低阶多项式；基于所述比例矩阵和不确定矩阵获得增广状态演化方程；滤波器设计步骤，针对所述增广状态演化方程构建滤波器函数获得第k+1时刻的系统状态变量的估计值；确定所述滤波增益系数以使得增广状态估计误差的方差的上界在第k+1时刻最小；故障检测步骤，确定第k时刻的检测阈值，根据所述检测阈值确定故障检测策略。
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