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公开(公告)号：CN114952823A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN112847427A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110143580.X
申请日：2021-02-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度折叠机械臂，包括电机、底部旋转机构、机械臂、曲柄连杆机构、折叠臂和夹爪；本发明折叠臂通过设置前后布置的定子支架和转子支架，并配合定子支架安装在小臂之间，从而使得折叠臂串口舵机可带动折叠臂完全收拢于小臂的间隙之中，缩小占用空间；进一步地，安装在右侧基座上的小臂电机通过曲柄连杆机构间接驱动安装在大臂之间的小臂转动，通过该种设置方式可以让电机的重量集中在侧基座上，从而减轻关节处的负重，提升稳定性，同时可以使小臂能围绕大臂末端转动使小臂收拢于大臂的间隙之中，达到再一次的折叠，从而加大机械臂的折叠范围。
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公开(公告)号：CN106521562A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610870736.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 云南铜业股份有限公司 , 昆明理工大学 , 云南凯多科技有限公司
CPC classification number: Y02P10/236 , C25C7/06 , B23P6/00 , C25C1/12
Abstract: 本发明公开了一种铜电解永久不锈钢阴极的修复方法，包括：进行预处理和进行针对性修复；其中，当导电梁断裂时，先清除不锈钢阴极旧的镀铜层，分离导电梁与极板，再校平极板，焊接新的导电梁，最后重新电镀新的镀铜层；当极板局部缺损时，先清除旧的镀铜层，分离导电梁与极板，再焊接新的极板，重新电镀新的镀铜层；当铜层鼓包时，先用清水冲洗使鼓包处的硫酸铜结晶体溶解流出，然后使鼓包的铜镀层与极板板面贴合，最后对镀铜层进行补充电镀。采用本发明的修复方法，进行铜电解永久不锈钢阴极的修复工作，不仅可以减轻工人的劳动强度，还能提高修复效率，从而延长了不锈钢阴极的使用寿命，节约了成本，进而提升电解铜产品质量。
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公开(公告)号：CN103899115B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410099251.X
申请日：2014-03-18
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明鑫荣通塑胶有限公司
IPC: E04H7/02
Abstract: 本发明涉及一种立式塑料水窖及其组装方法，属于水利工程领域。本发明包括窖底、窖体Ⅰ、加强箍Ⅰ、直立加强筋、窖体Ⅱ、加强箍Ⅱ、窖体Ⅲ、加强筋Ⅰ、平顶、加强筋Ⅱ、井盖底座、井筒、锁栓、井盖、锁具、加强筋Ⅲ；本发明窖底采用焊接或一次整体成型，有利于标准化、批量化生产。窖体采用一次整体成型或板材卷焊。水窖采用焊接组装，易于现场施工，安装方便。可灵活增减中间窖体数量来调整水窖容积量大小。窖体之间连接采用加强箍，增加了连接强度，保证了连接处密封性。
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公开(公告)号：CN105021359A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510449444.8
申请日：2015-07-28
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明涉及一种便携式塑料检查井密封性检测装置及检测方法，属于产品性能检测与试验领域。本发明包括充气嘴、气囊、注水孔、塑料检查井；气囊上开设有充气嘴，气囊内设有注水孔且注水孔另一端伸出气囊外，气囊安置在塑料检查井上部，塑料检查井中部设有焊缝。本发明设备简单可靠，占地面积和占有空间小，不受工作环境的限制；检测装置中气囊的重量轻，携带方便，且结构简单，便于制造；检测设备操作方便，提高工作人员的工作效率；检测装置结构简单，节省材料，成本低；检测装置可对直径大小不同的塑料检查井进行密封性检测，功能多。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104865127A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510161020.1
申请日：2015-04-07
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明鑫荣通塑胶有限公司
IPC: G01N3/10
Abstract: 本发明涉及一种塑料检查井焊接强度试验装置及检测方法，属于产品性能检测与试验领域。本发明包括机架、工作台、密封圈、塑料检查井、锁紧抱箍；机架固定在地基上，工作台安装在机架上，密封圈安装在工作台上，工作台上开设有注水孔，塑料检查井通过锁紧抱箍安装在工作台上部，塑料检查井筒体连接处设有焊缝；本发明实验装置接口密封处采用双级密封加抱箍锁紧密封，能更好的保证密封的可靠性和试验的安全性；设备简单可靠、占地面积小、不受检查井高度限制；操作方便简单、造价低。
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公开(公告)号：CN103899115A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410099251.X
申请日：2014-03-18
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明鑫荣通塑胶有限公司
IPC: E04H7/02
Abstract: 本发明涉及一种立式塑料水窖及其组装方法，属于水利工程领域。本发明包括窖底、窖体Ⅰ、加强箍Ⅰ、直立加强筋、窖体Ⅱ、加强箍Ⅱ、窖体Ⅲ、加强筋Ⅰ、平顶、加强筋Ⅱ、井盖底座、井筒、锁栓、井盖、锁具、加强筋Ⅲ；本发明窖底采用焊接或一次整体成型，有利于标准化、批量化生产。窖体采用一次整体成型或板材卷焊。水窖采用焊接组装，易于现场施工，安装方便。可灵活增减中间窖体数量来调整水窖容积量大小。窖体之间连接采用加强箍，增加了连接强度，保证了连接处密封性。
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公开(公告)号：CN102041154A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010605403.0
申请日：2010-12-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10N40/14 , C10N40/08 , C10N30/06 , C10N30/12
Abstract: 本发明涉及一种水基磁流变液压传动介质的制备方法，将55％～70％的去离子软水、29％～45％的磁性微粒与1％～10％的添加剂配比，并依次加入，进行搅拌混合，得到水基磁流变液压传动介质。该介质不仅稳定性好，抗氧化性好，而且还能大幅提高液压系统工作介质的抗磨性和防锈性。
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公开(公告)号：CN216754926U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202122672176.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本实用新型不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本实用新型具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件。
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公开(公告)号：CN204955393U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520552693.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B29C53/16
Abstract: 本实用新型涉及一种皮囊式塑料检查井校正修复装置，属于产品性能检测与试验领域。本实用新型包括塑料检查井、皮囊；塑料检查井上设有焊缝，皮囊安置在塑料检查井内。本实用新型设备简单可靠，占地面积和占有空间小，不受工作环境的限制；校正修复装置中皮囊的重量轻，携带方便，且结构简单，便于制造；设备操作方便，提高工作人员的工作效率；校正修复装置结构简单，节省材料，成本低；校正修复装置可以对直径大小不同的塑料检查井进行校正修复。
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