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公开(公告)号：CN112990310B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110271525.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 王万国 , 王振利 , 李建祥 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 王克南 , 许乃媛 , 王勇 , 刘晗 , 许荣浩 , 张旭 , 王琦 , 刘斌 , 郭修宵 , 郭锐 , 王海鹏 , 刘海波 , 张海龙 , 刘丕玉
Abstract: 本发明公开了一种服务于电力机器人的人工智能系统及方法，包括：嵌入式CPU模块，被配置为向数据处理模块发送数据调度指令；数据处理模块，被配置为基于接收到的数据调度指令，对接收到的数据进行智能化处理；所述数据处理模块包括：环境感知单元，被配置为基于多传感器融合信息，实现目标区域三维语义地图的智能构建和障碍物识别；路径规划单元，被配置为基于构建的三维语义地图，实现电力机器人路径规划；数据分析单元，被配置为基于获取的电力设备图像信息，实现目标设备的缺陷识别和位置检测。本发明基于轻量化的深度网络模型，实现了电力机器人感知、规划、作业、决策的智能化，有效提升了电力机器人的智能化作业水平。
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公开(公告)号：CN108876885B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201810695359.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种电力设备的点云数据处理方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将包含单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到包含单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，将包含单个电力设备的点云数据与对应的属性信息相关联地保存。由于长方体空间内去噪后的点云数据中包括单个电力设备的点云数据，因此，所保存的每个长方体空间内的点云数据可以用于对单个电力设备的形状和环境等特性进行监测，所关联的属性信息可以用于识别电力设备运行状态，如外观、应力形变等，从而为电力设备的运检提供技术支持，弥补了三维重建的不足。
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公开(公告)号：CN112365763B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011298407.9
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种电力设备无人机巡检培训方法及系统，包括：控制虚拟无人机在预设的场景模型下执行设定的飞行任务；控制虚拟无人机悬停到特定的位置区域进行拍照，判断拍摄的图片中是否存在缺陷设备；如果存在缺陷设备，判定当前飞行任务是训练任务还是考核任务；若为训练任务，自动为所述图片进行命名并保存；若为考核任务，按照操作人员的命名为所述图片进行命名；根据命名结果是否正确自动生成考核结果。本发明方案能够实现在VR设备中对操作人员的操作培训，提升了训练效果，降低成本；同时提高了无人机培训的安全系数，确保了人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN112847354B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011636758.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN113920611A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111182355.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配电线路杆塔巡检方法及系统。其中，该方法包括根据巡检线路‑巡检杆塔‑杆塔巡检点位的三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则，确定最优巡检任务策略；基于最优巡检任务策略及车杆三维空间坐标系，根据巡检车辆位置所处的象限及预设间隔时间内车辆的行驶距离，计算预置补偿点位置的坐标数据，进而计算车载云台追踪杆塔的最佳追踪角度数据并转换为控制指令，以控制车载云台始终保持对杆塔的最佳定位追踪；根据定位追踪杆塔时所获取的杆塔运行数据与预设检测阈值比较结果，确定是否发出报警提示，以向巡检人员发送继续巡检命令或就地研判命令；基于所有巡检数据及就地研判结果，得到巡检报告。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113917284A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111183269.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种配电设备放电点可视化定位装置及定位方法，所述定位装置包括：固定在旋转云台上的超声探测机构和可见光拍摄机构，且超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，所述定位方法为：旋转云台的电机接收控制终端的控制指令；旋转云台带动超声探测机构旋转，超声探测机构根据接收到的控制终端的控制指令进行探测；当超声探测机构探测到异常信号时，旋转云台自异常信号位置旋转180°使得可见光拍摄机构正对异常信号位置；可见光拍摄机构根据控制终端的控制指令进行异常信号位置的拍摄；本公开实现了共轴模式下配电设备的超声检测和对应点位的可视化功能，提高了放电点位的可视化精度。
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公开(公告)号：CN113870143A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111183267.5
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种配电线路巡检图像增强方法及系统，包括：对获取的配电线路巡检图像提取颜色信息和灰度信息，基于颜色信息和灰度信息采用训练后的图像质量评价网络得到图像质量分数；根据图像质量分数对配电线路巡检图像进行筛选，将筛选后得到的配电线路巡检图像进行颜色空间转换，提取亮度分量；对亮度分量基于预先构建的基于注意力残差模块的增强模型进行亮度增强，将增强后的亮度分量、原色调分量和原饱和分量进行颜色空间转换，得到增强的配电线路巡检图像。首先进行图像质量评价，过滤低质量图像，然后通过对低照度巡检图像的亮度信息进行增强，同时通过双边滤波进行细节信息增强，解决配网场景低照度环境下图像质量差的问题。
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公开(公告)号：CN110917529B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911253415.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站消防机器人及其作业方法，包括移动底盘和灭火机构，所述移动底盘上设置有灭火机构，所述灭火机构包括干粉喷射机构和自喷淋机构，干粉喷射机构包括若干干粉罐，干粉罐的出口通过管路连接至喷头，所述喷头设置于回转头上，所述回转头通过升降机构设置于移动底盘上，实现干粉喷射的高度、角度可调；自喷淋机构包括至少一进水管，所述进水管的一端用于连接消防水喷头，另一端连接立管，所述立管的另一端设置有回转接头，所述回转接头上设置有喷淋喷头。
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公开(公告)号：CN110899183B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911252457.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了变电站绝缘子带电清扫机器人系统及方法。其中，该系统包括清扫部，用于在半圆环抱装置的中心与绝缘子轴线重合时启动对绝缘子进行带电清扫；绝缘子定位部，包括至少两路图像采集装置，图像采集装置均匀设置在半圆环抱装置内，用于采集半圆环抱装置半圆范围内的图像并同时传送至处理器；处理器基于笛卡尔空间阈值分割算法对图像进行图像分割，根据多尺度绝缘子样本库，实时判断同时接收的所有路图像是否均包含绝缘子；若均包含绝缘子，则根据各路图像中的绝缘子与对应整幅图像占比的比较，确定绝缘子轴线是否位于半圆环抱装置中心位置；否则，输出调整半圆环抱装置的命令，直至绝缘子轴线位于半圆环抱装置中心位置。其提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN107977941B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201711261135.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种明亮区域色彩保真及对比度增强的图像去雾方法，选用大气散射模型作为物理模型，根据暗原色图估计出大气光值，通过对图像区域像素点判定，对判定为非明亮区域的像素点，用暗算色先验中的方法计算透射率，对判定为明亮区域的像素点，修正明亮区域的透射率，通过高斯直方图规定化方法对修正后的去雾图像进行亮度和对比度增强。对于暗原色去雾后明亮区域色彩失真提供了解决途径，并且对于去雾后图片偏暗、对比度问题，提供了自适应增强手段。
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