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公开(公告)号：CN115597625B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211183416.2
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，首先，各套惯导系统分别独立进行多组初始对准，记录相应对准结果；其次，将各套系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各系统间姿态阵再反解出各系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组系统间安装偏角取平均，作为各套系统间安装偏角最终标定结果，并给出了各套惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法。本发明提供了多套惯导系统间安装偏角的纯惯性高精度外场标定方法，多组平均法降低了系统自对准误差，提高了系统间安装偏角的标定精度，该方法操作简单、整体化标定、工程实用性强，对多惯导航姿信息融合、主子惯导高精度传递对准等研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118617424B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411104450.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供一种针对目标捕获的飞行机械臂一体化协调规划方法，目标是在多种约束条件下一体化协调优化无人机和机械臂的运动轨迹。首先，根据飞行机械臂的实际机械结构建立相应的运动坐标系，利用齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程。其次在考虑无人机飞行姿态的前提下，构建飞行机械臂末端位姿跟踪误差与无人机运动状态和机械臂末端运动状态的表征方程；针对飞行机械臂的运动特征和执行目标捕获任务时的实际安全约束，设计以系统运动状态为变量的优化函数，并构造相应的代价函数对系统各状态进行约束；最后利用模型预测控制器一体优化无人机和机械臂执行器末端的期望加速度。
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公开(公告)号：CN118322200A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410496872.5
申请日：2024-04-24
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种抗多源干扰和协调运动规划的飞行机械臂末端控制方法，针对环境外力、机械臂摆动等影响飞行机械臂控制精度问题，首先构建含有环境外力、机械臂摆动的飞行机械臂耦合动力学方程；其次，针对机械臂与无人机间的耦合作用设计对应估计器；再次，针对此类多源干扰，设计双干扰观测器；然后，针对干扰的方向与期望运动轨迹的夹角，设计精细抗干扰控制器进行补偿或者利用；最后通过一体化协调运动规划器，同时规划无人机和机械臂的运动，完成多源干扰下的飞行机械臂高精度运动控制；本方法能够显著提高采用直流电机执行机构的多旋翼飞行机械臂位姿控制精度，可用于飞行机械臂等多旋翼无人系统的高精度协调运动控制。
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公开(公告)号：CN113618743B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110993793.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种针对多源干扰的无人机机械臂末端位姿控制方法，目标是实现特种无人机系统在多源干扰的情况下末端高精度控制。首先，建立特种无人机机械臂末端位姿控制系统多源干扰模型，其次针对系统标称模型设计鲁棒H∞控制器；然后针对多源干扰，设计干扰观测器，对外部干扰和模型不确定性进行估计和补偿；最后，通过合理的选取鲁棒H∞控制器和干扰观测器的参数，保证了机械臂末端位姿的高精度控制。本发明基于复合分层抗干扰控制架构，实现了特种无人机系统在多源干扰下机械臂末端的高精度位姿控制，适用于应急救援、狭小空间内非合作目标捕获等特种任务。
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公开(公告)号：CN111153822B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010016731.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: C07C231/02 , C07C233/80 , C07C233/44 , C09K11/06
Abstract: 本发明属于光致发光材料领域，尤其涉及一种苯酰基修饰的聚集诱导发光型苯胺齐聚物及其制备方法，该方法利用不同链长的苯胺齐聚物与基团取代的酰氯为初始反应物，改变苯胺的链长和酰氯取代基团的种类、数目、位置，可以得到多种具有羰基胺结构的苯胺齐聚物衍生物，高效地解决了苯胺齐聚物聚集导致荧光淬灭的问题。经过多种结构表征和性能研究，本发明成功得到了预期产物，合成的产物均表现出明显的聚集诱导发光特性。通过侧基的控制，可以实现不同苯酰基修饰的苯胺齐聚物衍生物的可调谐发光。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111138314A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010016726.X
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: C07C251/24 , C07C249/02
Abstract: 本发明属于有机电致变色材料领域，尤其涉及一种席夫碱结构苯胺齐聚物衍生物及其制备方法，该方法利用苯胺齐聚物与基团取代的芳甲醛为初始反应物，改变芳环的种类及取代基团的种类、数目、位置，可以得到多种具有席夫碱结构的苯胺齐聚物衍生物，解决了苯胺齐聚物电致变色材料的颜色调节问题。经过多种测试表征，本发明成功得到了目标产物，且能实现对苯胺齐聚物的颜色调节。
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公开(公告)号：CN115431271B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211166794.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种飞行机械臂末端抗干扰指向控制方法，以解决无人机基座浮动对飞行机械臂执行任务时的运动学干扰影响，首先根据齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程，然后对无人机基座浮动对飞行机械臂执行器末端造成的运动学干扰进行量化分析，其次设计以无人机和机械臂状态为输入的神经网络以预测无人机基座的运动信息，并通过齐次变换将机械臂在惯性系的参考轨迹转换至机械臂基座坐标系下轨迹，最后设计模型预测控制器规划机械臂执行器末端的期望加速度，并将其转换到机械臂每个舵机的角度。本发明能够显著改善飞行机械臂在无人机基座浮动情况下的执行器末端精度，可用于高空雕塑检测等高精度特种作业任务。
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公开(公告)号：CN118627205B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411104509.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种考虑桨间重叠效应的共轴多旋翼拉力优化分配方法，以解决共轴多旋翼由于桨叶重叠气流耦合造成的升力损失影响，首先根据机械结构对共轴多旋翼的旋翼进行配对划分，然后利用拉力动力测试台对配对的旋翼进行气动效应标定获得总升力和总扭矩与配对旋翼转速之间的映射关系，其次利用二次多项式曲面公式来拟合一对旋翼共同产生的总升力和总扭矩。最后考虑系统实际运行的安全约束，设计以旋翼转速为变量的优化函数，并构造相应的代价函数对旋翼桨叶转速变化率和转速幅值进行约束；最后利用模型预测控制器一体求解出共轴多旋翼各旋翼的实际所需转速。本发明能够显著增加共轴多旋翼的续航能力和机动能力。
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公开(公告)号：CN118664604A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411104478.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16 , B64U10/13 , B64U101/26
Abstract: 本发明提供一种基于全状态耦合动力学的飞行机械臂抗干扰控制方法，以解决机械臂快速移动给无人机基座带来的动力学耦合干扰影响，可显著提升飞行机械臂的控制精度。首先根据齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程，然后利用动量守恒原理构建飞行机械臂全状态的耦合动力学模型，其次设计鲁棒微分器获得飞行机械臂的全状态信息，并分别针对无人机平台位置环和姿态环耦合动力学的估计误差设计相应的残差观测器，最后根据级联控制原理建立无人机平台的位置环抗干扰控制器和姿态环抗干扰控制器以完成飞行机械臂系统在动力学强耦合干扰下的高精度运动控制。本发明能够显著改善飞行机械臂在动态强耦合干扰下的控制精度。
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公开(公告)号：CN118617424A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411104450.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供一种针对目标捕获的飞行机械臂一体化协调规划方法，目标是在多种约束条件下一体化协调优化无人机和机械臂的运动轨迹。首先，根据飞行机械臂的实际机械结构建立相应的运动坐标系，利用齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程。其次在考虑无人机飞行姿态的前提下，构建飞行机械臂末端位姿跟踪误差与无人机运动状态和机械臂末端运动状态的表征方程；针对飞行机械臂的运动特征和执行目标捕获任务时的实际安全约束，设计以系统运动状态为变量的优化函数，并构造相应的代价函数对系统各状态进行约束；最后利用模型预测控制器一体优化无人机和机械臂执行器末端的期望加速度。
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