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公开(公告)号：CN110014451A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN109927072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910163689.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于厂矿医院科室查询的语音机器人头颈部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中迎宾机器人互动性差且不具备科室查询功能的问题；包括机器人头部、人机对话装置、颈部装置和控制系统；所述机器人头部设置在颈部装置上端，所述人机对话装置设置在机器人头部内部；所述机器人头部包括头部支架和眨眼机构；所述人机对话装置包括语音接收板、动作控制板、喇叭、喇叭支架以及麦克；所述颈部装置包括颈部回转机构和颈部俯仰机构；本发明在实现常规迎宾功能的同时，人机对话装置可以回答就诊者询问的具体科室位置，并能在语音回答询问时完成眨眼、点头、摇头这些互动性动作，应用于厂矿医院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN109877806A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163960.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人互动性差的问题；包括面部机构、眼睛机构、嘴部机构和控制系统；所述面部机构为隔板类结构，眼睛机构和嘴部机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括情绪辨别模块、面部框架和语音模块；所述眼睛机构包括眼睛传动机构和眼睛构件；所述嘴部机构包括嘴部传动机构和嘴唇构件；所述控制系统采用改进的BP算法对神经网络进行训练，大大减少迭代次数同时提高了情绪辨别模型的准确度；本发明不但可以实现基本导游介绍功能，还能根据参观者的表情特征实现机器人面部相应的模仿表情，并发出与表情特征对应的语音，提升参观者的游览体验。
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公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN107498127B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710763510.8
申请日：2017-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种旋转预热摩擦微焊接方法，涉及一种焊接方法。为克服微连接领域采用软钎焊、热压焊等技术进行连接时存在连接温度高于钎料熔点、对微互连结构热冲击影响大的问题。本发明先采用细径劈刀夹持钻头在钎料中形成预定深度的定位孔；然后采用细径劈刀夹持待焊件，使劈刀带动待焊件以转速V1、轴向进给速度V0钻入定位孔中，钻入深度L1停止轴向进给，提升转速保持S秒；然后降低至原转速，恢复轴向进给，待焊件钻入钎料至深度L2，再停止轴向进给，提升转速保持S秒；再降低至原转速，恢复轴向进给，待焊件钻入最终连接深度H，停止轴向进给，提升转速保持S秒；最后停止劈刀的转动，待连接界面冷却。用于微连接技术领域的焊接过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109558825A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811408486.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于数字视频图像处理的瞳孔中心定位方法，属于图像处理领域。现有的瞳孔定位方法存在定位速度慢、定位准确率低的问题。一种基于数字视频图像处理的瞳孔中心定位方法，通过摄像头采集视频图像并以数字RGB格式输出每一帧；通过粗略人脸图像分割与AdaBoost算法相结合的方法进行人脸检测与定位，确定出视频图像中的人脸部图像；确定脸部图像后利用人眼区域相对于人脸其他区域灰度值差别较大的特点，进行人眼图像的定位；利用边缘检测和Hough变换圆检测，确定瞳孔中心位置。本发明与现有的瞳孔中心检测算法相比，不受刘海、佩戴眼镜对脸部遮挡带来的影响，同时具有很高的实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN109409298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811277052.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视频处理的视线追踪方法属于计算机视觉领域；包括通过单摄像头采集人图像信息；用直方图均衡化增强所述人图像的对比度，进行双线性插值算法，放大图像，通过高斯滤波处理所有图像像素点，完成图像的预处理；对预处理后的图像用Haar-like矩形特征显示图像灰度变化，利用积分图算法计算区域像素和，通过AdaBoost算法进行人脸的检测与定位；根据“三庭五眼”的人脸比例，计算出眼睛位置；通过图像梯度算法确定出瞳孔中心；通过比较左右眼瞳孔中心与近眉心眼眶的距离来确定视线方向；本发明通过单摄像头获取图像信息，利用图像处理技术和算法来确定视线方向，有较高的准确率和较强的实时性，本发明解决了硬件要求高，用户体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN105159460B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510574550.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/418 , G05B15/02
Abstract: 基于眼动跟踪的智能家居控制器及其控制方法，属于无线控制领域。可以解决现有的智能家居控制器采用的按键或触摸输入方式无法适用于有肢体障碍的特殊人群的问题。基于眼动跟踪的智能家居控制器，包括图像采集模块、图像处理模块、通信模块、FPGA模块以及FPGA芯片内部集成的子模块。基于眼动跟踪的智能家居控制方法，图像处理模块将采集到的脸部图像二值化处理，找出人眼瞳孔与红外灯在人眼巩膜显示的光斑位置，估算人眼视线方向；图像显示模块在VGA液晶显示屏中，将设计好的用户界面与用户视线位置显示在液晶显示屏中，实现人机交互。本发明采用非接触的控制方式，最大限度的减少对用户的干扰，减轻用户的负担。
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公开(公告)号：CN107316438A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710105899.7
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G08B21/043 , G08B25/08 , H05B33/0842
Abstract: 本发明公开了一种能自动检测独居老人摔倒的智能灯，尤其是涉及一种基于FPGA的视频摔倒检测技术。该智能灯包括LED灯模块、智能摔倒检测模块和电源模块。LED灯模块为日常照明灯；智能摔倒检测模块包括CMOS摄像头电路单元、FPGA控制电路单元、蜂鸣器报警电路单元和GSM通信电路单元。CMOS摄像头电路单元采集视频图像并传输至FPGA控制电路单元；FPGA控制电路单元对视频图像分析，进而进行摔倒判定；若判定结果为摔倒时，控制蜂鸣器报警电路单元和LED灯模块进行声光报警，帮助救援人员更快定位老人摔倒房间；GSM通信电路单元将摔倒报警信息发送给社区服务站和独居老人亲属，能够使老人在摔倒发生时得到及时救助，避免严重后果的发生。本发明通过将LED灯和基于FPGA的视频摔倒检测技术相结合，一方面作为家居照明灯使用，不会给家庭增添额外的检测设备；另一方面弥补了传统PC端视频摔倒检测系统的稳定性及实时性差的不足；误报率低，且设备体积小、安装便捷。
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公开(公告)号：CN105159460A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510574550.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/418 , G05B15/02
Abstract: 基于眼动跟踪的智能家居控制器及其控制方法，属于无线控制领域。可以解决现有的智能家居控制器采用的按键或触摸输入方式无法适用于有肢体障碍的特殊人群的问题。基于眼动跟踪的智能家居控制器，包括图像采集模块、图像处理模块、通信模块、FPGA模块以及FPGA芯片内部集成的子模块。基于眼动跟踪的智能家居控制方法，图像处理模块将采集到的脸部图像二值化处理，找出人眼瞳孔与红外灯在人眼巩膜显示的光斑位置，估算人眼视线方向；图像显示模块在VGA液晶显示屏中，将设计好的用户界面与用户视线位置显示在液晶显示屏中，实现人机交互。本发明采用非接触的控制方式，最大限度的减少对用户的干扰，减轻用户的负担。
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