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公开(公告)号：CN101464935A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071232.5
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于网络的AUV智能容错组合导航仿真系统，由捷联惯导模拟器、GPS模拟器、DVL模拟器、AUV导航终端四部分构成。子导航系统与AUV导航终端通过IP网络建立连接，向AUV导航终端实时传输相关导航信息，并在AUV导航终端中完成故障检测及组合导航运算。各个子系统具备独立工作的特点，形成即插即用式AUV智能容错组合导航系统；突破了以往传统导航设备通过RS232串口接入组合导航终端，受串口个数限制的问题，达到多用户同时访问的目的，同时也代表了设备IP化的趋势，有效的节省了研发成本，对于研究组合导航系统以及后期导航系统的通信设计具有重要的工程应用意义。
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公开(公告)号：CN100501442C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710144950.1
申请日：2007-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于迭代消息传递算法的多用户检测器，涉及到海洋无线电导航系统中的伪码快速捕获方法及多用户检测器。它解决了海洋无线电导航系统中天波干扰严重以及传统方法无法消除天波干扰的问题。它采用了分组串、并结合的干扰抵消结构，将信号根据功率分成多组，组内采用并联干扰抵消结构，组间采用串联干扰抵消结构。本发明中对伪码的捕获过程是采用基于IMPA算法实现，将伪码序列的约束关系用因子图表示，并在因子图上进行软信息的迭代计算，最后得出最大后验估计，然后，根据最大后验估计和判决条件得到一个生成的本地序列。本发明缩短了长伪码的捕获时间，有效提高了捕获概率。它可以应用到卫星导航、第四代移动通信系统和超宽带系统等的信号检测中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101393025A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810137469.4
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV组合导航系统无迹切换方法。本发明使用通用的导航设备，能够在不增加捷联惯性测量系统成本的前提下，利用推位系统机动效果好的优势，提出进入切换模式下，AUV采用罗经/DVL输出，同时SINS/DVL组合导航系统采用切换模式自适应卡尔曼滤波模型加速滤波收敛；直航情况下，AUV选用SINS/DVL组合系统的导航方法；并在AUV水下工作期间，利用综合导航系统输出的位置速度信息对捷联惯导进行闭环校正，抑制了因模式变化导致的卡尔曼滤波振荡，很好的提高了AUV导航效果。
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公开(公告)号：CN101251868A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064259.7
申请日：2008-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下潜器运动机理模型与递归神经网络并行建模方法。被辨识对象的输出与机理模型输出之差用于修正RFNN的参数，RFNN模型与被辨识对象串并连接，RFNN模型在接收对象的输入信号的同时，对象上一时刻的输出也反馈到RFNN的输入端。本发明采用了串并模型作为辨识模型。串并模型在某一时刻的输出依赖于系统在此时刻以前的输入和输出，对于双输入双输出(BIBO)系统，神经网络的输入信号及在辨识中用到的其它信号均有界，这就能够保证整个辨识结构的稳定性，并使模型输出逼近期望值。
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公开(公告)号：CN101226234A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063973.4
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 数字天地波信号合成器，涉及一种无线电导航系统的天地波信号合成装置，以解决模拟元件实现信号合成器存在的在传输过程中和叠加的噪声较难分离、噪声会随着信号被传输、放大、严重影响信号合成效果的问题。本发明的频率合成模块按基准正弦波信号合成一路载波时钟频率和一路伪码时钟频率；载波发生模块接收来自频率合成模块的载波时钟频率，提取出对应载波信号的幅值后，产生载波信号并将该信号传输到调制模块；伪码发生模块接收来自频率合成模块的伪码时钟频率，将产生的伪码序列传输出至调制模块；调制模块根据来自频率合成模块的载波时钟频率，对载波信号和伪码序列进行模二加处理，将生成的调制信号传输至信号合成模块进行信号合成。
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公开(公告)号：CN101216549A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063839.4
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波扩频导航系统距离差观测量提取方法，它涉及两发射台与接收载体之间距离差观测量的提取方法。它解决了已有技术单纯从伪码跟踪环中提取的距离观测量的误差大，而单纯利用载波信号跟踪环提取观测量存在整周模糊度的问题。本发明利用伪码相位提取的距离差观测量确定载波整周数，利用载波相位跟踪环提取小数部分距离差观测量，从而完成载波相位高精度的观测量提取。发明中通过采用改变伪码跟踪环的相关间隔得到的距离差观测量变化趋势验证整周的正确性，采用伪码载波观测量动态变化相抵原则对动态环境下伪码距离差观测量进行平均，进一步提高了用于确定载波整周的伪码距离差观测量的准确性。
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公开(公告)号：CN2717812Y
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN03265050.7
申请日：2003-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 一种船用电子海图显示装置，包括加固计算机、显示器、键盘、鼠标、打印机和控制机柜，其加固计算机包括主机模块、A/D接口卡和电源模块；而主机模块由中央处理单元、图形处理单元、软驱、网卡、多串口卡、电子盘和通用串行总线及标准总线组成，并经系统软件集海图信息、图形操作、航海计划、航海资料和航海作业功能为一体，准确、连续地向船只提供相关导航信息并实时地将活动海区和船只位置显示出来，并与船上其它导航设备进行信息交换，实施导航信息传输、船舶定位、图形操作、资料查询故障检测和报警，为船长对导航信息集中管理和控制提供支持，可以广泛应用于各种远洋轮船及军用舰船上，提供可靠的全方位航海保障。
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