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公开(公告)号：CN102107433A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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公开(公告)号：CN101745913B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910073469.7
申请日：2009-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
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公开(公告)号：CN101441512B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN101131586A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M－LVDS驱动收发器(2－2)、M－LVDS驱动收发器(3－1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100369724C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200610009755.3
申请日：2006-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1-3-1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1-3-3)装在波发生器(1-3-1)上，刚轮(1-3-2)装在柔轮(1-3-3)上，轴承内环座(1-5)装在刚轮(1-3-2)上，刚轮(1-3-2)与直流无刷电机固接，柔轮(1-3-3)与力矩传感器(1-1)固接，力矩传感器(1-1)与轴承内环座(1-5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1-1)与轴承外环座(1-6)固接，轴承内环座(1-5)与轴承外环座(1-6)之间装有轴承(1-4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2-2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2-3)、控制电路板(2-4)、电源电路板(2-5)和接口电路板(2-6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2-10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。
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公开(公告)号：CN100363707C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610009822.1
申请日：2006-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/008
Abstract: 空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(Ⅰ)，它还包括设置在三坐标测量机(Ⅰ)的上方、与空间机械臂(Ⅶ)连接的固定系统(Ⅱ)、旋转支撑系统(Ⅲ)、气浮支撑系统(Ⅳ)、末端靶标(Ⅴ)和基座靶标(Ⅵ)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1817573A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610009814.7
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
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公开(公告)号：CN1807032A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009755.3
申请日：2006-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1－3－1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1－3－3)装在波发生器(1－3－1)上，刚轮(1－3－2)装在柔轮(1－3－3)上，轴承内环座(1－5)装在刚轮(1－3－2)上，刚轮(1－3－2)与直流无刷电机固接，柔轮(1－3－3)与力矩传感器(1－1)固接，力矩传感器(1－1)与轴承内环座(1－5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1－1)与轴承外环座(1－6)固接，轴承内环座(1－5)与轴承外环座(1－6)之间装有轴承(1－4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2－2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2－3)、控制电路板(2－4)、电源电路板(2－5)和接口电路板(2－6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2－10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。
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公开(公告)号：CN119610206A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510048849.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度串并混联的人形机器人腰部结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的多自由度腰部结构存在结构不够紧凑、精度有限、刚度低和稳定性差的缺点。本发明包括串联连接的偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构，机器人上肢与腿部经由偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构连接，偏航关节机构可驱动机器人上肢做偏航运动；俯仰‑侧摆关节机构包括动平台、静平台、关节万向节和两组关节驱动组件，动平台与机器人上肢固连，静平台与机器人腿部固连，关节万向节连接动平台和静平台，两组关节驱动组件对称布置于关节万向节的左右两侧，并分别连接动平台和静平台，在两组关节驱动组件驱动动平台时，可使动平台绕关节万向节做俯仰运动和/或侧摆运动。
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