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公开(公告)号：CN115871019A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211717084.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人盆骨存在自由度不足，运动驱动力小，运动不稳定的问题，同时还存在多自由度仿人关节的复杂结构带来的低刚度、结构复杂、笨重的问题。本发明的活塞杆一和活塞杆二前端依次通过二力杆连接铰链、二力杆和盆骨十字轴铰链与两个髋关节连接，液压缸一和液压缸二分别驱动活塞杆一和活塞杆二推动导轨上的滑块移动，当两组液压缸推动活塞杆同步运动时，大腿实现偏航方向转动；当两组液压缸推动活塞杆异步运动时，大腿实现侧摆横滚方向转动。本发明用于实现模拟人髋关节的多自由度灵活性，结构紧凑，高刚度和大驱动力等功能。
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公开(公告)号：CN113267406A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110785297.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗裂性能的水泥沥青复合胶结混合料的材料设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定水泥与乳化沥青的合理用量比例：步骤1、水泥乳化沥青复合胶结料试件制备；步骤2、直接拉伸试验准备；步骤3、直接拉伸试验；步骤4、试验结果处理；步骤5、水泥与乳化沥青合理用量比例的确定；步骤二、确定复合胶结料的合理用量：步骤6、制作水泥沥青复合胶结混合料试件；步骤7、强度测试；步骤8、复合胶结料合理用量的确定。本发明充分考虑了水泥沥青复合胶结混合料的抗开裂性能，可以更好地发挥水泥沥青复合胶结混合料抵抗反射裂缝的能力。
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公开(公告)号：CN113176503A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110443302.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842
Abstract: 一种基于电化学过程的全SOC范围锂离子电池等效模型，涉及锂离子电池等效模型领域，包括由电容Ccapacity、Cds1、Cds2，电阻Rds1、Rds2，电流源一和电流源二组成的锂离子电池实时SOC模拟模型和由电容Cdl、Cconc，两个，阻抗Zctr，电压源UOCV、端电压Ut组成的锂离子电池端电压响应模拟模型两部分；Ut＝UOCV(USOC_surf)‑IRohm‑ηctr‑ηconc；本发明在锂电池全SOC范围模拟精度高、计算效率高，避免了偏微分方程的求解，更适于应用于BMS。
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公开(公告)号：CN110273877A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110217308A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101530758B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200910071562.4
申请日：2009-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合型生物破乳剂，它涉及一种破乳剂。它解决了现有化学破乳剂的使用量大，适应性差，导致使用和研发成本增高以及生物破乳剂投加量大且缺少专用的投加和处理设备，导致生物破乳剂尚未能大规模应用的问题。复合型生物破乳剂由化学破乳剂、生物破乳剂、化学破乳助剂和蒸馏水混合而成。本发明复合型生物破乳剂中生物破乳剂的使用降低了化学破乳剂的用量，减轻化学制剂对油田水质和周边环境造成的负面影响，并且脱水能力强，使用量小，适应性好，降低了使用和研发成本，同时复合型生物破乳剂可利用油田现有设备进行投加，易于大规模应用。
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公开(公告)号：CN101530758A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910071562.4
申请日：2009-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合型生物破乳剂，它涉及一种破乳剂。它解决了现有化学破乳剂的使用量大，适应性差，导致使用和研发成本增高以及生物破乳剂投加量大且缺少专用的投加和处理设备，导致生物破乳剂尚未能大规模应用的问题。复合型生物破乳剂由化学破乳剂、生物破乳剂、化学破乳助剂和蒸馏水混合而成。本发明复合型生物破乳剂中生物破乳剂的使用降低了化学破乳剂的用量，减轻化学制剂对油田水质和周边环境造成的负面影响，并且脱水能力强，使用量小，适应性好，降低了使用和研发成本，同时复合型生物破乳剂可利用油田现有设备进行投加，易于大规模应用。
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公开(公告)号：CN119007148A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411039725.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/56 , A01M21/04 , G06T7/66 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06Q50/02
Abstract: 一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。
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公开(公告)号：CN118560600A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118375584A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
Abstract: 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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