公开(公告)号：CN105147393A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510511637.1

申请日：2015-08-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  牛国君 ,  张福海 ,  封海波 ,  王树国

IPC: A61B19/00

Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。

公开(公告)号：CN105012023A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510511611.7

申请日：2015-08-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  潘博 ,  牛国君 ,  张福海 ,  封海波 ,  王树国

IPC: A61B19/00

Abstract: 一种微创机器人用持械机械臂，涉及一种持械机械臂。以解决现有的机械臂集中式布局带来的被动关节数量多，被动臂过长带来的整体机械臂体积大，存在刚度低的问题。本发明包括竖直平移安全制动装置、被动关节、第一关节、第二关节和集成化手术器械驱动装置，被动关节的一端可转动安装在竖直平移安全制动装置的上部，第一关节的一端可转动连接在被动关节上，第二关节的一端与第一关节的另一端可转动连接，集成化手术器械驱动装置安装在第二关节的另一端。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。

公开(公告)号：CN104586515A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510063989.5

申请日：2015-02-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 封海波 ,  付宜利 ,  马腾飞 ,  吕毅 ,  董鼎辉

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有腹腔镜技术通过内窥镜导诊，工作劳动强度大，以及内窥镜视野的范围调整困难，内窥镜还会与手术器械有一定干扰，增加手术难度的问题，它包括壳体、清洁基体和三段轴结构，它还包括悬挂支架、电机、阻尼器、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两套可充电电池组、两个固定轴和多个LED灯；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明用于腹腔微创手术。

公开(公告)号：CN103622751A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310697988.7

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  封海波 ,  牛国君

IPC: A61B19/00 ,  B25J17/02

Abstract: 一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，它涉及一种外科手术机器人被动关节。本发明为了解决现有液压驱动锁紧关节设计复杂，需要液压泵站且液压油易泄露；气动驱动锁紧关节设计需要气泵，噪音大；电磁动力锁紧方式发热量大、强电磁干扰、关节体积大。本发明下壳体的上端可转动内嵌到上壳体的下部，步进电机设置在电机座内，步进电机的输出端由下至上依次与输入轴、谐波减速器和输出轴连接，弹性联轴器套装在步进电机的输出轴与输入轴上，齿轮设置在输出轴上，壳体连接件、下轴承壳体和上轴承壳体由下至上依次安装在电机座上，齿轮丝杠轴安装在下壳体内，楔形摩擦件安装支撑件上，编码器安装在编码器连接件上。本发明用于外科手术机器人。