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公开(公告)号：CN100522107C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
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公开(公告)号：CN101371804A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810064932.7
申请日：2008-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 基于sEMG建立的人手姿态模式在线识别方法，它涉及一种人手姿态模式在线识别方法。本方法的步骤为：对人手姿态模式进行必要的规划；手部姿态模式识别的电极位置在假手使用者的前臂处肌肉的相应位置佩戴肌电电极；假手使用者按照规划的各种姿态模式采集各激发态模式内的原始肌电数据并进行特征提取；通过两个决策函数实现在线识别控制，将放松态与激发态、激发态之间各种模式的识别分别采用不同的决策函数来识别。本发明方法可使假手具有实时性好、仿生性能好、抓握物体可靠性好等优点。
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公开(公告)号：CN101190528A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710144800.0
申请日：2007-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动耦合传动式仿人手指机构，它涉及一种机器人机械手上的仿人手指机构。本发明解决了现有的机械手手指存在抓握运动时各个指节的协调性差、抓握形状难以保持、包络被抓握物体速度较慢、自适应性差等问题。本发明所述近指节连杆(23)的一端与基关节力矩传感器(22)连接，近指节连杆(23)的另一端与中关节轴的轴盘(54)连接；所述耦合连杆(28)的一端与近指节左侧板(25)和近指节右侧板(4)连接，耦合连杆(28)的另一端与指尖(14)连接，中指节左侧板(26)和中指节右侧板(2)与中关节轴的轴盘(54)通过耦合中关节轴(30)连接。本发明的中指节和指尖节采用耦合传动方式，具有手指弯曲时的运动协调性好、包络被抓握物体速度快、预紧方便的优点。
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公开(公告)号：CN101183242A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。它的目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统存在实时速度不够即延迟时间长、体积庞大、硬件成本高，而制约欠驱动原理假手推广应用这一系列问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。本发明的实时速度快，延迟在50ms左右，使用者不会感觉到有延迟，它还具有结构简单、体积小巧、硬件成本低廉、功耗低的优点。
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公开(公告)号：CN119289001A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411692634.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/066
Abstract: 一种超薄电磁‑机械混合式单向离合器，涉及机电一体化技术领域。外壳槽底中心开设穿孔，转动体间隙配合放置在外壳的槽内，机构转轴与转动体同轴连接传动，转动体的边缘加工L形缺口并搭载自锁模块，圆柱滚子放置在L形缺口的拐角，电磁铁嵌入在L形缺口的短臂内，弹簧支撑在L形缺口的拐角与圆柱滚子之间，电磁铁开启磁吸固定圆柱滚子与外壳的槽内壁留有间隙，电磁铁关闭通过弹簧使圆柱滚子支撑在外壳的槽内壁。通过机构转轴结合转动体与外壳的槽内壁进行配合，在转动体边缘设置L形缺口并搭载自锁模块，不分主动轴和从动轴即能够实现单向离合，精简离合器的零件数量和轴向厚度，结构简单，体积小巧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116652992B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310939802.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械拇指对掌关节、机械拇指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械拇指对掌关节设置基座作为框架结构，将十字连轴、传动组件、电机和驱动轴集成在基座上，可有效提升机械拇指对掌关节的集成度，能够在一定程度上满足机械手小型化设计的需要，同时，可将电机输出的旋转动力，经十字联轴器和传动组件传递至驱动轴，从而实现对驱动轴的旋转驱动，而驱动轴则与机械拇指的近指节基座相连接，从而通过驱动轴的旋转，来实现机械拇指的旋转，此外，可以利用十字联轴器吸收振动的性能，降低整个机械手工作时的噪声，而且十字联轴器的结构较为紧凑，能够进一步提升机械对掌关节的集成化设置，进一步满足机械手小型化设计的需要。
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公开(公告)号：CN116141346B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310061141.3
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变指长的仿人机械手，涉及一种机器人手爪。手掌上端与多个手指中除拇指外的其余手指连接；多个手指为指节长度可变的模块化手指，L型导柱一个支杆为圆杆，另一个支杆为方杆，方形导柱滑动插入手掌内且与手掌限位并可拆卸固定连接；方杆滑动穿入方形导柱内且与方形导柱限位并可拆卸固定连接，圆杆滑动穿入拇指安装座内且与拇指安装座限位并可拆卸固定连接，拇指安装座与拇指掌骨连接，拇指掌骨与拇指连接。本发明可以改变手指的指节长度，还能保留手指模块化的优势，使手指可以相互替换，适应不同手指实际工况的差异。可以调节拇指基关节三维坐标、朝向、指节长度的机械手大拇指，使得大拇指能够根据抓取工况，重新产生最优的设计参数。
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公开(公告)号：CN115016645B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210677746.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。
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公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN117064601A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311064035.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。
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