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公开(公告)号：CN110376890A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910638728.X
申请日：2019-07-16
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法。针对三维空间的二级摆多旋翼飞行器吊运系统，建立了系统的动力学模型，并在此基础上提出了一种非线性反馈控制方法，实现了多旋翼无人机的同时定位和摆动抑制。具体地，通过分析吊运系统的能量方程，设计了非线性反馈控制器，并加入耦合项以提高瞬态控制性能。随后，通过基于李雅普诺夫的严格稳定性分析验证了系统的平衡点是渐近稳定的。此外，在硬件实验平台上继续对所提算法进行验证，包括其对各种不确定性和干扰的鲁棒性。实验结果表明，本发明能够较好的完成控制目标，在暂态性能和鲁棒性方面表现出了更好地控制效果。
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公开(公告)号：CN109363896A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811306391.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 南开大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，包括：底座、随动机构和减重机构，随动机构能够驱动减重机构进行横向和纵向移动；减重机构为两个，减重机构包括支撑框架、滚珠丝杠、主动板、从动板、驱动丝杠电机、卷绳轮和卷绳电机，压簧的一端与主动板固定连接，压簧的另一端与从动板触接；从动板的下侧连接有第一滑轮，支撑框架上设有压力传感器，压力传感器连接有第二滑轮，卷绳电机固定设置在支撑框架的一侧，卷绳电机与卷绳轮连接，卷绳轮上缠绕有吊绳，吊绳依次绕过第一滑轮、第二滑轮后用于与患者下肢连接，从而使减重机构能够分别对左右腿施加辅助力，减轻患者下肢运动压力，并提高人机交互的舒适度。
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公开(公告)号：CN103904339A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136525.8
申请日：2014-04-05
Applicant: 南开大学
IPC: H01M4/88
CPC classification number: H01M4/8853 , H01M4/9083
Abstract: 本发明公开了一种银修饰活性炭来制备微生物燃料电池空气阴极的方法及其在电池中的应用。采用恒定电压沉积的方法将银电沉积在活性炭表面，从而改变电极表面的物理和化学特性，不仅提高了电极的导电性，降低了电极的总电阻，同时也提高了电极的催化活性，有利于氧化还原的进行。电极经修饰后，与未修饰的电极相比，电池的产电速率及产电量都得到了显著的提高。此外，与铂等贵重金属相比，采用银电沉积的方法制备活性炭空气阴极价格低廉，大大降低了电池的制作成本，且该方法简单易操作，更易在微生物燃料电池中得到推广。所得到的电池兼具电极制作简单、价格低廉且产电效果好的优点，将更有利于在微生物燃料电池的进一步研究和应用。
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公开(公告)号：CN103887523A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410136516.9
申请日：2014-04-05
Applicant: 南开大学
IPC: H01M4/88
CPC classification number: H01M4/8807 , H01M4/8864 , H01M4/8882 , H01M4/96 , H01M8/16
Abstract: 一种利用石油焦制作微生物燃料电池空气阴极的方法，涉及微生物燃料电池电极的制备，具体地说是一种用于微生物燃料电池的廉价高性能空气阴极及其制备方法。本发明利用石油焦作为原料制备微生物燃料电池空气阴极的方法，其催化活化层采用石油焦活化物制备，该空气阴极的制备方法如下步骤：石油焦的活化、空气扩散层的制备、催化活化层的制备、空气阴极的干燥。本发明的优点在于：本发明使用了石油焦活化物作为催化活化层的原材料，进一步大大降低了空气阴极的制作成本；实现了石油焦的资源化，实现了自然资源的充分利用；石油焦活化物相比之前的活性炭具有更大的比表面积和更高的催化活性，提高了微生物燃料电池的产电性能。
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公开(公告)号：CN103022496A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210586936.8
申请日：2012-12-28
Applicant: 南开大学
IPC: H01M4/60
Abstract: 一类锂二次电池用芳香稠环醌类化合物正极材料，是以具有芳香稠环结构的苯醌或异苯醌为电化学氧化还原反应位点的醌类化合物，包括芳香稠杂环苯醌衍生物和芳香稠环异苯醌衍生物，该类化合物可以分子晶体或聚合物形式参与电极制备，在其聚合物形式中，相应的结构单元通过C-C键直接相连或通过S原子相连；以由芳香（杂）稠环稳定的苯醌/异苯醌为电化学氧化还原反应位点，以分子晶体或聚合物的形式与导电碳复合组成电极。本发明的优点是：该正极材料具有较高的能量密度、倍率功率密度和循环稳定性，循环50周后仍保持初始容量的86%，有望应用于下一代高能、高功率、环境友好的储能电池中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116393100B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310542155.7
申请日：2023-05-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于多孔/介孔材料技术领域，具体涉及一种处理含碘废水的异质结构吸附剂及其制备和应用方法。本发明实现了钴铁普鲁士类似物及超分子有机框架的二元复合，具备纳米棒状主体结构的同时负载足量的空心立方体结构，并成功将银锚定在二元前体上。本发明的吸附剂，对碘有极强的特异性选择，且在模拟废水实验过程中表现去极强的竞争能力，在共存离子条件下保持优异的碘离子识别性能，物理化学性质稳定，制备流程清晰，可大规模合成，通过与其他预处理流程联用，可以进一步扩大其应用范围。为金属‑有机异质结构作为碘吸附剂的设计提供了深入的概念证明，也为进一步研究碘吸附过程中银基材料的沉积效应(AgI)提供了一个前瞻性的思路。
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公开(公告)号：CN114870877B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210215771.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种微纳米零价铁材料的制备方法及其应用，通过通过浸渍‑热解制备得到氮掺杂生物炭，提高生物炭的亲水性和电子传递能力，再通过高能球磨，促使氮掺杂生物炭和还原铁粉发生界面反应，球磨过程中，在剪切力和离心力作用下，还原铁粉破碎和生物炭自组装包覆在零价铁表面，防止零价铁通过挤压而再次团聚，得到整体粒径小、具有双亲性、高传质性、高金属载量的亚微米零价铁，提高复合材料的电子利用率、催化容量和催化活性。该制备工艺能够将来源广泛、价格低廉的废弃生物质，转化为具有高附加值的亚微纳米铁碳复合材料，不仅为废弃生物质的处理提供思路，同时为有机污染土壤修复提供一种廉价、高效、高催化活性的修复材料，在环境修复中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116393100A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310542155.7
申请日：2023-05-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于多孔/介孔材料技术领域，具体涉及一种处理含碘废水的异质结构吸附剂及其制备和应用方法。本发明实现了钴铁普鲁士类似物及超分子有机框架的二元复合，具备纳米棒状主体结构的同时负载足量的空心立方体结构，并成功将银锚定在二元前体上。本发明的吸附剂，对碘有极强的特异性选择，且在模拟废水实验过程中表现去极强的竞争能力，在共存离子条件下保持优异的碘离子识别性能，物理化学性质稳定，制备流程清晰，可大规模合成，通过与其他预处理流程联用，可以进一步扩大其应用范围。为金属‑有机异质结构作为碘吸附剂的设计提供了深入的概念证明，也为进一步研究碘吸附过程中银基材料的沉积效应(AgI)提供了一个前瞻性的思路。
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公开(公告)号：CN110579969B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201911010696.5
申请日：2019-10-23
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法。针对平面内双无人机协同吊运系统，提出一种建模与控制方法。首先使用拉格朗日建模方法建立了完整的系统动力学模型，分析了两台旋翼无人机与负载的相对运动学关系。在所建立模型的基础上，使用李雅普诺夫方法进行控制器的设计，并结合拉塞尔不变性原理进行外环稳定性分析，随后得出期望平衡点是渐近稳定的结论。该控制方案能够防止无人机之间相互碰撞，平稳完成吊运任务，实现定点悬停，并抑制负载的摆动。实验结果表明，本发明能够完成控制目标，保证两台无人机在各自期望的范围内飞行，且对负载摆动有很好的抑制作用。
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公开(公告)号：CN114868742A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210216269.8
申请日：2022-03-07
IPC: A01N25/28 , A01N57/16 , A01N47/24 , A01N51/00 , A01N43/56 , A01P7/04 , A01P3/00 , C07G99/00 , C08H99/00
Abstract: 本发明公开了一种生物质基农药微胶囊的制备方法及其应用，所述制备方法采用生物质为原料，通过高温预处理‑水热碱催化首先得到浓度高、品质好的腐植酸母液，随后用于农药微囊剂的囊壁材料的自组装成壳。本发明的农药微胶囊对活性成分包覆率高、原料易得、制剂性能佳。
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