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公开(公告)号：CN104102647A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310117356.9
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30277
Abstract: 本发明提供了一种全新的基于无参数量子估计的图像检索框架。在该框架中，我们将数据库图像看做光源产生的光子，检索过程看做通过查询偏振滤波器来估计数据库图像的相关性。该框架的基本思路是：首先，利用预滤波滤除掉数据库中那些相关度较低的图片，以降低计算花费；然后，利用半监督学习方法，计算相关度较高的那些图像与输入查询图像间的相关性概率；最后，通过无参数量子估计优化排名靠前那些图像的相关性，以得到满意的检索结果。
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公开(公告)号：CN104063541A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410274560.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于分层决策机制的多机器人协作方法，球员依据球的位置判断进行阵型选择去应对比赛；接着所有球员投票选出自己认为此时最佳的持球者前锋持球者，再进行其它角色分配；判断是否为前锋持球者，如果是前锋持球者，则行走至球处，带球行走，使用理想行为预测模型对对手速度进行数学建模用于前锋持球者行走踢球决策模块；如果不是前锋持球者，则进行其他角色分配后，行走至位置点，进行阵型选择。本发明依次实现前锋持球者的选择和其它所有球员角色的分配，同时针对前锋持球者带球决策模块建立DOBMP模型，最后采用动态规划算法优化角色函数所带来的高维数计算量的问题，保证基于足球位置不断变化下的角色轮换的流畅性。
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公开(公告)号：CN102750385B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210219899.7
申请日：2012-06-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于标签检索的相关性—质量排序图像检索方法，首先，根据图像和标签的相关性对社会图像自动排序，用一个归一化框架融合图像之间的视觉一致性和图像与标签之间的语义相关性，然后用一种迭代算法来求解这个最优化问题，这样将会得到一个相关性排序；接下来，选择图像的明亮度、对比度和颜色多样性作为图像的质量特征来衡量上一步返回的图像，然后我们通过一个线性模型将相关性分值和质量分值叠加起来，再根据最后的总分值对图像进行重排序，由此便实现了相关性—质量排序算法。
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公开(公告)号：CN103217903A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310116877.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，根据距离代价值和角度代价值确定具有最小代价的踢球点，并控制机器人行走至该踢球点；机器人身体重心的转移，同时利用三次样条插值法进行足部空间轨迹的规划，即可获得机器人每个时刻足部运动的参考位姿；由上述得出的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度；采用基于质心和陀螺仪反馈的双平衡机制维持机器人在踢球过程中稳定性。本发明一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，在仿人机器人踢球过程中，利用质心和陀螺仪反馈双平衡机制实现机器人的全向踢球。相比现有技术，本发明的机器人踢球方法具有稳定性好、执行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN103198751A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310069985.9
申请日：2013-03-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于激光测距仪的线特征地图创建方法，属于移动机器人地图创建技术领域，包括以下步骤：首先启动激光测距仪对外部环境进行扫描，再对扫描的激光数据采用均值滤波的方法进行预处理滤除噪声点；利用指数分布来近似激光数据点的后验分布，通过动态阈值法对激光测量数据点集进行区域分割，激光测量数据点经过区域分割后分为N个区域块，对区域内的数据点利用黄金分割的方法进行线段拟合；通过Hough变换结合面积阈值的方法对特征墙角进行提取，实现从图像空间到参数空间的转换建立局部环境地图，通过采用扇形匹配方法实现局部地图的融合。本发明具有计算简单准确度高，提升算法执行的快速性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102750385A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210219899.7
申请日：2012-06-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于标签检索的相关性—质量排序图像检索方法，首先，根据图像和标签的相关性对社会图像自动排序，用一个归一化框架融合图像之间的视觉一致性和图像与标签之间的语义相关性，然后用一种迭代算法来求解这个最优化问题，这样将会得到一个相关性排序；接下来，选择图像的明亮度、对比度和颜色多样性作为图像的质量特征来衡量上一步返回的图像，然后我们通过一个线性模型将相关性分值和质量分值叠加起来，再根据最后的总分值对图像进行重排序，由此便实现了相关性—质量排序算法。
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公开(公告)号：CN114495237B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210132610.1
申请日：2022-02-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V40/16 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明所述的一种基于特征修复和自增强的人脸表情识别方法，该方法使用的特征优化器由特征重组模块、去白化模块和特征共享模块组成。对于卷积神经网络提取的高维特征，特征重组模块在不改变相对位置的前提下，将侵蚀程度相同的像素聚集起来，有利于增强去白化模块的效果。在表征提取阶段，去白化模块实现从白化特征过滤外来信息，提取出纯净的表征。特征共享模块将表情特征拆分为人脸和表情两部分，不仅简化了特征表达，还使得网络专注于不同表情之间的细微差异，有效应对类间差异小的难题。
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公开(公告)号：CN114905510B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210472577.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于自适应近端优化的机器人动作方法，包括如下步骤，步骤S1.开始执行仿真训练任务，判断机器人数据迭代次数是否达到要求次数，若没有达到，则重置机器人到一个初始状态，使用策略运行机器人进行T步或达到目标状态，若达到，则使用来自当前迭代过程中的k组数据训练critical网络；步骤S2.使用GAE估算优势函数值，忽视优势函数值中为负的数据或将其转换为正值；步骤S3.使用过去H组迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略方差；步骤S4.使用当前迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略均值。本方法在训练速度上的提升对于实际的动作训练帮助巨大。在执行三维连续动作的任务时稳定性明显优于其他方法。
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公开(公告)号：CN116400688A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310277953.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足球机器人路径规划方法，主要包括以下步骤：S1：在初始可行路径产生前，随机采集点使用矩形采样方式；S2：初始可行路径生成后，进入传统Informed‑RRT*算法的启发式采样方法，利用多线程双树进行改进；S3：路径节点的扩展上采用基于合力的节点扩展方式；S4：使用路径点拉伸方法去除路径冗余点，接着采用尖锐角钝化法增大转弯角。相较于现有技术，本发明的方法基于改进的Informed‑RRT*算法，可以有效提高算法生成的路径对足球机器人的适配性，有利于足球机器人的行走跟踪。
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公开(公告)号：CN116295427A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310296798.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于点线仿射不变量的机器人同步定位与建图方法，涉及计算机视觉技术领域。首先，对传统的线段利用LSD算法做出改进，对线特征提取结果做一次筛选，根据线段之间的几何关系将割裂的线段合并以及将冗余的线段剔除；其次，利用同一平面但不重合的一条线特征和周围两个点特征之间的距离和角度关系，建立线特征匹配链接，提高线特征的匹配精度和速度；最后，在对点线特征的重投影误差计算中，引入权重的思想，进一步加强系统的准确性。最终通过在不同公开数据集上的多次实验，验证了本发明的可行性，结果表明我们的系统在低纹理环境中有更好的稳定性和鲁棒性。
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