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公开(公告)号：CN1303654A
公开(公告)日：2001-07-18
申请号：CN00114319.0
申请日：2000-01-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于一种用于生理病理信号监测的多目标无线数据传输系统。由中继机、发射机和计算机组成。发射机通过接口与探测各种生理病理信号的检测探头相连接;中继机由基带信号接收、数字信号提取和单片机模块依次连接而成,其输出端与计算机相连接。所说的接口可对血氧;血容;血糖;脉搏;血压等探头兼容。本数据传输系统可实现对多种生理、病理信号的无线集中监测,也可对自由活动的被检测者进行实时监测;可在同一显示终端同时监测多个对象。
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公开(公告)号：CN115040099A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210539545.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/026
Abstract: 本发明公开了高分辨激光散斑血管血流成像方法及系统，方法包括使用激光透射式照明的方式照射待测组织，分别以短曝光时间拍摄采集一组待测组织的激光散斑图像和以长曝光时间拍摄采集一组待测组织的激光散斑图像，然后将两组图像进行融合处理，获得血流灌注指数图像和血管造影图像。分别获取了短时间曝光下和长时间曝光下共两组激光散斑图像，其中，短曝光时间下的激光散斑图像可以将待测组织中的散射程度和组织中散射粒子的运动速度均考虑进来，与长时间曝光下的激光散斑图像同和处理后，分离了透射光中散射和非散射光子的贡献，可以大幅降低估计误差，不仅可以解析出微血管的流速信息，还可以同时实现精细微血管结构的高分辨成像。
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公开(公告)号：CN111476143B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010257103.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
Abstract: 本发明公开了通过彩色相机获取多通道图像的装置、获取生物多参数的装置、身份识别的装置，属于图像处理的技术领域。包括：激光光源，提供激光光束；非激光光源，提供非激光光束；彩色相机，进行拍摄，每帧拍摄获取激光光束与非激光光束同时照射下被测对象的图像，并从中分离出散斑图像和组织图像。每一帧散斑图像和组织图像同一刻曝光，记录了被测对象在同一位置的状态信息。组织图像由非激光光束获得，可以获得高对比度、高信噪比的组织结构信息，散斑图像由激光光束获取，连续多帧的散斑图像与组织图像结合分析后，可以获取精准的血液相关信息，从而满足生物身份识别、临床应用、工业探伤等多种需求。
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公开(公告)号：CN111949038B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010873333.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112034706B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010828057.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112034706A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010828057.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN111982124A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010881244.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G01S17/46 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备。该导航方法先离线训练获得玻璃识别深度神经网络和光学特性深度神经网络；在导航过程中，先将玻璃识别深度神经网络识别出的玻璃概率以及计算出的玻璃方向实时插入空间体素地图中；再在包含玻璃概率、玻璃法向量的空间体素地图中，采用光线投射法模拟激光雷达发射的激光光束，并基于光学特性深度神经网络获得激光光束透射玻璃的概率进行雷达点的筛选，生成模拟点云集；最后基于真实三维雷达数据以及模拟点云集，采用正态分布变换计算机器人在空间体素地图中的绝对位姿。本发明的导航方法能够避免基于激光雷达的定位发生感知混淆，提高移动机器人在玻璃场景中的三维导航精度。
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公开(公告)号：CN111476143A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010257103.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
Abstract: 本发明公开了通过彩色相机获取多通道图像的装置、获取生物多参数的装置、身份识别的装置，属于图像处理的技术领域。包括：激光光源，提供激光光束；非激光光源，提供非激光光束；彩色相机，进行拍摄，每帧拍摄获取激光光束与非激光光束同时照射下被测对象的图像，并从中分离出散斑图像和组织图像。每一帧散斑图像和组织图像同一刻曝光，记录了被测对象在同一位置的状态信息。组织图像由非激光光束获得，可以获得高对比度、高信噪比的组织结构信息，散斑图像由激光光束获取，连续多帧的散斑图像与组织图像结合分析后，可以获取精准的血液相关信息，从而满足生物身份识别、临床应用、工业探伤等多种需求。
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公开(公告)号：CN110974205A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911325135.4
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
IPC: A61B5/026 , A61B5/0285
Abstract: 本发明提出了一种大视场多模态成像系统包括：照明子系统；无穷远中继成像子系统；数据处理子系统，用于根据图像传感器接收的散斑信号计算待测区域的血流速度，以及根据图像传感器接收的反射光强信号计算待测区域的血红蛋白浓度，并根据获得的血流速度与血红蛋白浓度配准计算得到相对氧代谢率。本发明实施例的大视场多模态成像系统通过增加无穷远中继成像子系统，便于在中继子系统中插入分光组件，提供更多的成像光路，无需切换光源，实现血流速度和血红蛋白浓度的数据采集，利于进行实时地、大视场多模态组织血液动力学参数监测。
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公开(公告)号：CN109717861A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811628124.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: A61B5/0285 , A61B5/026 , A61B5/02
Abstract: 本发明公开了一种血流速度的激光散斑检测方法及检测装置，其中，所述检测方法采用激光散斑血流成像技术获取待测部位的基础血流速度，再获得冷刺激结束后的待测区域血流速度，冷刺激后的待测区域血流速度与基础血流速度的差值再与基础血流速度相比，获得血流速度在冷刺激前后的流速变化比。本发明采用激光散斑血流检测方法实时监测血流速度，可以通过不同阶段的血流速度变化来判断血管情况和供血循环情况，可实时观测微循环的血流状态，无需造影剂、无需扫描、无创且非接触。
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