公开(公告)号：CN111982124B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202010881244.0

申请日：2020-08-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孟杰 ,  王书亭 ,  谢远龙 ,  蒋立泉 ,  吴天豪 ,  孙浩东 ,  李鹏程 ,  林鑫 ,  刘伦洪 ,  吴昊

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G01S17/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备。该导航方法先离线训练获得玻璃识别深度神经网络和光学特性深度神经网络；在导航过程中，先将玻璃识别深度神经网络识别出的玻璃概率以及计算出的玻璃方向实时插入空间体素地图中；再在包含玻璃概率、玻璃法向量的空间体素地图中，采用光线投射法模拟激光雷达发射的激光光束，并基于光学特性深度神经网络获得激光光束透射玻璃的概率进行雷达点的筛选，生成模拟点云集；最后基于真实三维雷达数据以及模拟点云集，采用正态分布变换计算机器人在空间体素地图中的绝对位姿。本发明的导航方法能够避免基于激光雷达的定位发生感知混淆，提高移动机器人在玻璃场景中的三维导航精度。

公开(公告)号：CN111982124A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010881244.0

申请日：2020-08-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孟杰 ,  王书亭 ,  谢远龙 ,  蒋立泉 ,  吴天豪 ,  孙浩东 ,  李鹏程 ,  林鑫 ,  刘伦洪 ,  吴昊

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G01S17/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备。该导航方法先离线训练获得玻璃识别深度神经网络和光学特性深度神经网络；在导航过程中，先将玻璃识别深度神经网络识别出的玻璃概率以及计算出的玻璃方向实时插入空间体素地图中；再在包含玻璃概率、玻璃法向量的空间体素地图中，采用光线投射法模拟激光雷达发射的激光光束，并基于光学特性深度神经网络获得激光光束透射玻璃的概率进行雷达点的筛选，生成模拟点云集；最后基于真实三维雷达数据以及模拟点云集，采用正态分布变换计算机器人在空间体素地图中的绝对位姿。本发明的导航方法能够避免基于激光雷达的定位发生感知混淆，提高移动机器人在玻璃场景中的三维导航精度。