公开(公告)号：CN203171650U

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201320141606.8

申请日：2013-03-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  周向东 ,  任正军 ,  熊烁 ,  周会成 ,  宋宝 ,  任清荣 ,  徐轶

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人大臂平衡缸装置，包括缸体、活塞和扭力支撑杆，其中缸体由上缸盖、下缸盖和外筒共同组成，并在其内部构成密封气压系统，活塞设置在缸体内部；活塞和下缸盖各自的端面分别呈多级阶梯结构，对应于各级阶级结构在活塞与下缸盖之间套设有扭簧，并且这些扭簧中彼此相邻者的螺旋线方向相反；扭力支撑杆套装在活塞端面的中央位置，其一端与工业机器人的大臂联接，另外一端安装在位于缸体内部一端的支撑杆套筒内，由此带动活塞一同移动。通过本实用新型，能够方便、有效地平衡机器人大臂的扭矩，同时可通过气压阻尼组件增加系统阻尼，并具备结构紧凑、便于维护和系统稳定性高等优点。

公开(公告)号：CN203197922U

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201320165107.2

申请日：2013-04-03

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  凌文锋 ,  熊烁 ,  冯健 ,  沈雅琼 ,  黄晓彬 ,  李松 ,  罗晶

IPC: B25J9/16 ,  G09B25/02

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本实用新型可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。

公开(公告)号：CN203094520U

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201320045484.2

申请日：2013-01-28

Applicant: 华中科技大学 ,  苏州意立达智能科技有限公司

Inventor： 叶伯生 ,  宋宝 ,  金健 ,  马泽龙 ,  吴伊宏 ,  朱建 ,  凌文锋 ,  周向东

IPC: B65B35/56

Abstract: 本实用新型公开了一种用于包装设备的分拣装置，包括：旋转拨盘，其包括一旋转轴和多个拨片，其中任意两拨片之间均设置有用于容置物品的通道；滑槽，其设置在旋转拨盘轴向一端，用于作为入口以供待分拣物品通过该滑槽进入；第一水平导槽，其一端与滑槽连通，另一端与旋转拨盘的任一通道连通，进入滑槽中的物品在该第一水平导槽内沿第一方向被推动至旋转拨盘的任一通道内；第二水平导槽，其与包装设备的入口连通，旋转拨盘旋转一定角度，使该任一通道与所述第二水平导槽连通，从而使物品在第二方向滑入该第二水平导槽，并从而进入包装设备进行装箱。本实用新型装置机械结构简单，占用空间小，经过分拣装置处理后的物品能很方便地根据设定数量规格进行装箱。

公开(公告)号：CN201824359U

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN201020244491.1

申请日：2010-07-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐小琦 ,  叶伯生 ,  刘恩沧 ,  杨威 ,  孟国军 ,  冯健 ,  熊烁

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人用柔性手腕，它由移动部分、摆动部分、位移传感器及角度传感器组成。所述的移动部分实现一个方向上的移动功能，摆动部分实现在两个方向上的摆动功能，在移动部分和摆动部分中都安置有弹簧，都是利用弹簧的弹性来实现手腕在移动方向和摆动方向上的柔性及复位功能。装在手腕上的位置传感器与角度传感器的信息可以识别作业对象的接触状态，然后根据这些传感器的信息去调整机器人本体末端的位置与位姿，从而调整作业工具与作业对象的接触状态，实现力/位置混合控制。本实用新型结构简单，具有柔顺性，无需驱动力，适用于对打磨、抛光、插孔装配、识别物体轮廓等项作业，尤其适用于对异型曲面的打磨、抛光。