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公开(公告)号：CN114035536A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111202006.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于蒙特卡洛法的飞行控制系统鲁棒性评估方法，步骤一：初始化；步骤二：计算最小仿真次数；步骤三：建立误差模型，进行参数抽样；步骤四：进行仿真并保存仿真时域数据；步骤五：计算每个状态量的标准差和均值；步骤六：将仿真结果与相应标准进行对比，判断状态量是否稳定；步骤七：计算各状态量在蒙特卡洛仿真下的稳定频率；步骤八：基于层次分析法，求纵向稳定评估指标值。步骤九：基于层次分析法，求取航向/滚转稳定性综合指标值；步骤十：得出结论。该方法实现了系统基于多参数的鲁棒性评估，简化了系统分析过程，且评估结果具有综合性、多元性；优化了系统鲁棒性的评估方式，便于飞行控制系统的比较和参数设计。
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公开(公告)号：CN113625740A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110994641.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于迁移学习鸽群优化的无人机空战博弈方法，步骤一：初始化空战博弈环境设置；步骤二：设计可扩展的强操纵性博弈机动库；步骤三：设计空战态势评估函数，计算博弈得分矩阵；步骤四：构造空战博弈适应度函数；步骤五：基于迁移学习鸽群优化的博弈机动策略选择；步骤六：更新六自由度飞机状态。本发明优点：1)控制对象为真实的六自由度非线性飞机模型，更具实际应用价值；2)引入机动决策向量，构造适应度函数，将博弈得分矩阵的纳什均衡转化为线性规划问题求解，有效提高了空战决策效率；3)将迁移学习机制引入鸽群优化极大提高了算法搜索效率。
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公开(公告)号：CN112269396B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011099773.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学 , 南京航空航天大学 , 南京硕航科技有限公司
Abstract: 本发明是一种仿鹰鸽智能博弈的无人机集群协同对抗控制方法，包括以下实施步骤：步骤一：初始化战场环境设置；步骤二：无人机集群对抗运动控制；步骤三：基于鹰鸽智能博弈的攻防策略设计；步骤四：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方支付矩阵求解；步骤五：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方混合策略求解；步骤六：输出红蓝双方对抗结果。本发明面向复杂作战环境下的大规模无人机集群协同作战应用背景，提出了一种结合集群对抗运动控制和攻防策略选择控制的分布式无人机集群协同对抗控制架构，在降低设计成本、提高长时鲁棒对抗能力的基础上，进一步提升无人机集群协同作战效能与自主能力水平。
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公开(公告)号：CN113359805A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110789132.7
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于原鸽多行为智能的无人机抗干扰控制系统方及法，方法如下：步骤一：给定初始状态并建立垂起无人机六自由度非线性模型和风干扰模型；步骤二：垂起无人机旋翼模态抗干扰控制；步骤三：垂起无人机旋翼模态向固定翼模态切换；步骤四：基于原鸽多行为智能的参数寻优；步骤五：垂起无人机固定翼模态抗干扰控制；步骤六：垂起无人机固定翼模态向旋翼模态切换；步骤七：垂起无人机以旋翼模态进行垂直下降。本发明保证系统稳定的同时满足模态切换指标；有效抵抗自身不确定性和风扰，并能够在不同环境下飞行，具有环境适应性、稳定性与抗扰性；有效提高了调参效率，使得模态切换时高度波动更加平缓。
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公开(公告)号：CN112068587B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010776276.4
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于欧椋鸟通信机制的有人/无人机共融集群交互方法，其特征在于：步骤一：初始化随机生成n架无人机和1架有人机的初始飞行状态；步骤二：仿欧椋鸟交互机制的通信拓扑构建；步骤三：仿欧椋鸟交互演化的通信拓扑切换；步骤四：构建有人机飞行员的信息认知与决策模型；步骤五：有人机飞行员与无人机的认知信息融合；步骤六：有人/无人机集群的运动控制；步骤七：有人机飞行员的交互时机综合判断。本发明方法可实现有人机与多架无人机集群的有效交互；涵盖了集群交互、信息可视化、集群控制的功能，用于有人机与多无人机通信拓扑构建，表现出较强的鲁棒性；不依赖于特定环境，面对不同交互频率均表现出较强的适应性与有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113156813A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110148055.7
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于鸽群优化控制的带臂四旋翼无人机系统及控制方法，其实现步骤为：步骤一：带臂四旋翼的整体建模，并给出初始状态，步骤二：带臂四旋翼的稳定控制，步骤三：负载机械臂控制，步骤四：鸽群优化不同状态下带臂四旋翼控制系数的设计，步骤五：视觉导航解算目标物体的相对位姿，监控系统任务状态，步骤六：带臂四旋翼抓取任务的多种运动组合切换设计，步骤七：带臂四旋翼平台和机械臂关节轨迹规划，步骤八：判断是否完成抓取。本发明可提高带臂四旋翼的稳定性、可靠性及精确性，提高了机械臂末端的控制精度，实现带臂四旋翼的稳定飞行，机械臂的精准控制，提高了无人机的自主能力水平。
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公开(公告)号：CN112987765A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110244856.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿猛禽注意力分配的无人机/艇精准自主起降方法，包括：步骤一：自主起降区域合作目标设计；步骤二：获取图像的布尔特征图步骤三：仿猛禽注意力分配机制建模；步骤四：基于仿猛禽注意力分配机制的无人艇合作目标识别；步骤五：无人机自主降落到无人艇上的策略选择；步骤六：无人机/艇起降时的相对位姿估计；及判断是否降落成功。本发明方法提高了合作目标区域及标识点的检测效率及准确性；系统框架以及流程合理、高效，能够满足无人机在无人艇上自主起降的任务要求；提高了视觉导航的稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112699622A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110123276.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种固定翼无人机的紧密编队气动耦合效应建模方法，包括：长机尾涡建模模块，诱导速度计算模块，耦合效应公式化模块；具体包括：固定翼无人机的机翼建模、连续分布的马蹄涡环量分布计算、连续分布的马蹄涡强度的衰减计算、单涡丝诱导速度的计算、所有马蹄涡形成的诱导速度场计算、僚机所受诱导速度计算、诱导升力系数计算、诱导阻力系数计算、诱导滚转力矩系数计算、诱导俯仰力矩系数计算。本发明可提高气动耦合效应建模精度和计算效率，可为后续分析无人机在紧密编队中的最优位置提供理论支持。提出一种高精度的将僚机所受诱导速度转化为诱导力和力矩的耦合效应公式化方法，使编队气动耦合效应建模精度进一步提高。
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公开(公告)号：CN109344878B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811038980.9
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于ResNet的仿鹰脑特征整合小目标识别方法：步骤一、建立小目标识别图库；步骤二、初始化设置；步骤三、图像归一化：计算小目标识别图库中所有图像的均值与方差，并利用该均值和方差对所有图像进行归一化，并对图像大小进行归一化；步骤四、逐层计算ResNet‑34卷积层输出；步骤五、仿鹰脑特征整合；步骤六、小目标分类；步骤七、完成小目标分类网络训练；步骤八、小目标分类网络测试。本发明方法使用全局池化操作能够大大减少全连接层的参数，使用特征并行融合的方法能够同时利用不同层次的特征进行小目标识别，从而达到更好的分类效果。
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公开(公告)号：CN112034882A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010776110.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种仿寒鸦配对交互机制的无人机集群控制方法，步骤一：初始化；步骤二：计算寒鸦的三轴位置和速度；步骤三：判断寒鸦是否为信息个体；步骤四：选择寒鸦的交互邻居；步骤五：计算寒鸦集群控制量；步骤六：计算无人机自驾仪控制指令；步骤七：将自驾仪控制指令输入无人机模型；步骤八：判断仿真是否结束。本发明方法通过一定比例的无人机配对，在保证集群的一致性和聚集性的前提下，减小集群中无人机交互邻居数量，从而减小通信负载。本发明方法对于单向刺激，无人机集群更容易对刺激做出响应，应激精度更高。
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