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公开(公告)号：CN115971866A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211724846.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本申请实施例公开一种应用于工业机器人的固定机构，固定机构包括：基座；布置于基座侧壁面上的两个夹持组件；两个夹持组件分别包括：结合固定于基座侧壁面上的支撑框架；形成于支撑框架上的第一安装部，第一安装部包括有第一轴线，安装在支撑框架上的夹持臂；夹持臂可围绕第二轴线转动，形成于夹持臂上的第二安装部，第二安装部包括有第三轴线，连接在第一安装部和第二安装部上的弹性件，第一轴线和第二轴线形成的第一平面，第三轴线和第二轴线形成的第二平面，当夹持臂处于张开状态时，第一平面与第二平面形成开口方向背离基座的第一夹角。本发明的拾取机构结构简单便于工作任务的切换，夹取动作不额外耗费电力，螺钉拾取效率较高。
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公开(公告)号：CN113909493B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111055680.3
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种镍钛合金和钕铁硼合金多材料及其4D打印方法和应用，镍钛合金和钕铁硼合金多材料采用镍钛合金材料与钕铁硼合金材料通过4D打印一体化制作成型，且分别采用不同的4D打印工艺将近等原子比的镍钛合金与钕铁硼合金进行结合，对钕铁硼合金充磁后，从而获得同时具有形状记忆效应和磁效应的多功能构件。本发明提供的镍钛合金和钕铁硼合金多材料的4D打印方法可以制备出不同结构的多功能构件，具备一体化成型的特点，该多功能构件基于镍钛合金的相变吸能效果，结合钕铁硼合金的磁性能，可以用于磁驱动的固态制冷装置，同时，将镍钛合金作为导线，借助其热相变吸能产生的形变效果切割钕铁硼合金的磁感线，可以将环境中的热量变化转化为电能。
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公开(公告)号：CN115673720A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211481407.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。
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公开(公告)号：CN115122082A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210765914.1
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种自动拧钉机构，拧钉机构包括有钉枪，钉枪上结合固定有取送装置，拧钉机构还包括：结合固定在钉枪上的储钉装置，储钉装置用以将螺钉输送给取送装置；储钉装置包括：用以存放螺钉的储钉结构，储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及安装在储钉结构底端的触发机构，触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出，本发明的拧钉机上随时携带储钉装置，取送装置在拾取螺钉时可直接取走储钉装置输送的螺钉，避免了复杂的取钉过程，提高了螺钉的取送效率。
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公开(公告)号：CN111122587B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010061083.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征提取的刀具损伤检测方法，通过将刀具损伤区域分为磨损区域与破损区域，对两块区域分别进行提取后，以两区域之和的几何特征作为刀具损伤程度及损伤类型的判别标准；其中，磨损区域是通过目标融合，将图像中磨损区域与刀具完好区域融合为一个区域，再通过目标转移将刀具磨损区域转移到背景区域，与背景融合为一块区域，而基于图像差分提取得到；破损区域是通过采集图像中完好切削刃像素点，基于数据拟合重建刀具切削刃上下边界，进而通过差分法提取得到。本发明提供了有效的刀具损伤视觉检测方法，可针对刀具前、后刀面磨损以及刀具崩刃等损伤类型进行高可靠度诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112886858B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110046125.8
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明公开了一种基于4D打印技术的传感执行一体化装置。装置包括智能感知伸缩构件、位移传导件、压电元件和电致驱动执行元件；压电元件和电致驱动执行元件通过导线构成闭合电回路；位移传导件的两端分别与智能感知伸缩构件和压电元件相连接，智能感知伸缩构件感知外界热、磁、电、光信号，且与位移传导件的连接的一端产生相对位移，位移传导件将智能感知伸缩构件产生的微小位移传导至压电元件，压电元件受到外力的作用产生正压电效应，闭合电回路中产生电流。本发明皆以压电元件的正压电效应实现非电量信号向电量信号的转化并最终驱动电致驱动执行元件，实现了对外界环境各类信号的传感执行一体化设计。
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公开(公告)号：CN113930734A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111093131.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种基于4D打印技术的热电复合材料的制备方法，包括如下步骤：以形状记忆合金粉末为原料，采用4D打印技术制得上下表面具有多个凸起结构的形状记忆合金部件；采用压头对形状记忆合金部件的上下表面进行整平处理；通过磁控溅射方法，将挠曲效应材料贴合设置在形状记忆合金部件的上下表面；将电极材料镀在形状记忆合金部件的上下表面。本发明利用微结构增材制造工艺在形状记忆合金表面制作微小凸起结构，将其表面整平处理后，通过磁控溅射方法将挠曲效应材料薄膜结合在形状记忆合金表面，随后在最外层镀电极材料，通过形状记忆合金在热场下的形状记忆效应，引导薄膜挠曲变形产生电效应，实现电信号的输出，热电转换效率显著提升。
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公开(公告)号：CN113267195A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN112613084A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011433454.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京航天新立科技有限公司
IPC: G06F30/10
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种连杆传动机构误差分析方法，该方法包括：在理想装配面下，构建全局坐标系和局部坐标系；计算零件的几何误差；根据所述几何误差，计算实际装配面坐标系下零件的实际坐标；根据所述实际坐标，计算所述零件在实际装配面下的实际位姿。该方法为进而为提高装配精度和优化装配工艺提供了支持。
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公开(公告)号：CN112475318A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011352160.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 华中科技大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明属于多材料的增材制造领域，具体涉及一种镍钛合金和钛合金多材料的4D打印方法，包括以下步骤，采用激光选区熔化成形样品，下层打印镍钛合金，中间打印过渡金属层，上层打印钛合金，所述镍钛合金为镍钛合金，过渡金属的熔点高于镍钛合金和钛合金，所述钛合金为不含镍的其他钛合金。本发明采用过渡金属中间层后，过渡金属的熔点高于镍钛合金和钛合金，可以阻止两者的混合，并且与任一合金都不会形成脆性金属间化合物，多材料的结合效果更好，物理性能有很大的提高。
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