公开(公告)号：CN111397441A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201910005130.7

申请日：2019-01-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王雨辰 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  裴培 ,  程文伯

IPC: F41G3/22 ,  F41G11/00

Abstract: 本发明公开了一种带有捷联激光导引头的远程制导飞行器的全射程覆盖制导系统，该制导系统能够控制飞行器对远程目标、中程目标或近程目标进行打击，具有重要工程意义，具体来说，该制导系统，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标。

公开(公告)号：CN108919673B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201810845540.8

申请日：2018-07-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 裴培 ,  林德福 ,  彭博 ,  王伟 ,  林时尧 ,  纪毅 ,  王广山

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真系统及仿真方法，其中，所述仿真系统包括主控计算机、多对象模拟子系统和多目标模拟子系统，所述多对象模拟子系统包括仿真计算机一、仿真计算机二、转台一、转台二、半实物一和半实物二，所述多目标模拟子系统包括目标模拟器一和目标模拟器二；其中，所述仿真计算机一、转台一、半实物一和目标模拟器一形成第一条攻击路线，所述仿真计算机二、转台二、半实物二和目标模拟器二形成第二条攻击路线。本发明所述仿真系统可以实现双弹协同攻击双目标，尤其是间隔时间t攻击不同目标。

公开(公告)号：CN111380405A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201811634301.4

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  纪毅

IPC: F41G3/22

Abstract: 本发明公开了一种带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统，该系统包括处理器模块，其用于计算飞行器的需用过载，拟卫星制导解算模块，其用于在丢星时为处理器模块提供计算需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息，迭代模块，其与捷联导引头相连，其通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取计算需用过载所需的弹目视线角速率。

公开(公告)号：CN111319475A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010095109.3

申请日：2020-02-14

Applicant: 北京理工大学 ,  包头市传世科技有限公司

Inventor： 王伟达 ,  杨超 ,  王伟 ,  张渊博 ,  韩全福 ,  项昌乐

IPC: B60L15/20

Abstract: 本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。

公开(公告)号：CN111220031A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201811418868.8

申请日：2018-11-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军驻八四四厂军事代表室

Inventor： 王伟 ,  师兴伟 ,  宁波 ,  林德福 ,  王江 ,  裴培 ,  林时尧 ,  王雨辰 ,  赵健廷

IPC: F42B15/00 ,  F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种兼顾全射程覆盖的远程制导飞行器，该飞行器能够实现对远程目标、中程目标和近程目标的打击，具有重要工程意义，具体来说，该远程制导飞行器，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标。

公开(公告)号：CN107145154B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201710347970.2

申请日：2017-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 阎康 ,  林德福 ,  宋韬 ,  王伟 ,  胡宽荣 ,  王辉 ,  王江 ,  李晨迪

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。

公开(公告)号：CN110542897A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910706427.6

申请日：2019-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王长杰 ,  王伟 ,  龙腾 ,  刘泉华

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种基于希尔排序的距离差分多扩展目标点迹凝聚方法，涉及目标检测跟踪技术领域，是一种性能稳定、计算效率高的目标点迹凝聚方法。包括如下步骤：获取目标的量测点迹集合。选取参考点，计算点迹集合中每个点迹的曼哈顿距离。对所有点迹的曼哈顿距离采用希尔排序法进行升序排列，获得升序序列。对升序序列进行差分运算，获得差分序列。对差分序列进行点迹划分检测，获得不同目标点迹集合。

公开(公告)号：CN106248082B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201610821573.X

申请日：2016-09-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 裴培 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  纪毅 ,  林时尧

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种飞行器自主导航系统及导航方法，所述系统包括时钟信号模块、卫星信号接收模块、角速率陀螺、IMU模块、舵偏电位计、微处理器和航向控制模块；在微处理器内设置有当前参数处理模块和未来参数估计模块，其中，所述未来参数估计模块包括状态空间子模块、离散化空间子模块、离散数据预处理子模块和离散数据后处理子模块。所述导航方法如下：步骤1、通过当前参数处理模块获得α(k)和β(k)；步骤2、离散空间子模块对空间状态模块进行离散，得到α(k+1)和β(k+1)；步骤3、利用离散数据预处理子模块获得θ(k+1)和步骤4、利用离散数据后处理子模块获得飞行器下一时刻的航向信息；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为飞行器提供准确导航。

公开(公告)号：CN109508032A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811516916.7

申请日：2018-12-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  程文伯 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  林时尧 ,  纪毅 ,  师兴伟 ,  赵健廷 ,  裴培

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种带有辅助无人机的制导飞行器系统及制导方法，该系统包括朝向目标方向飞行的飞行器和位于目标周围一定区域内的无人机，通过所述无人机用于实时获得目标位置信息，并在发现飞行器以后，实时向飞行器传递目标位置信息及飞行器位置信息；述飞行器根据目标位置信息和飞行器位置信息生成制导指令，控制其自身飞向目标，即使目标在移动，飞行器也能够实时获得最新的目标位置信息，并且在必要的时候，无人机还可以为飞行器提供新的目标。

公开(公告)号：CN109331360A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811136322.3

申请日：2018-09-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李博雅 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  韩晨旭 ,  纪毅 ,  师兴伟

IPC: A62C3/02 ,  A62C37/00 ,  H05K7/20

Abstract: 本发明公开了基于无人机群组作业的无人机灭火系统。无人灭火系统包括：携带有电子感应设备的主无人机和可携带灭火弹的副无人机，在所述主无人机四周安装有动力机构，所述动力机构为无人机系统提供飞行动力，在所述主无人机下部安装有为电子感应设备提供降温的冷却装置，其中，本发明的无人机群组作业的无人机灭火系统，通过主无人机与副无人机的协同工作，再由地面消防员通过控制pc机，在合适的时机切断电磁抓钩的电力供应，来实现灭火弹的精准投放。