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公开(公告)号：CN105799879A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610169348.2
申请日：2016-03-23
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开一种船，包括船体和重心调节装置，重心调节装置设置于船体内部；重心调节装置包括配重块、舵机、控制装置和姿态检测器，配重块与舵机的转轴连接，舵机和控制装置连接，姿态检测器位于船体的重心区域，以检测船体的姿态信息，控制装置接收姿态检测器输出的船体的姿态信息，并在船体的姿态信息发生变化且变化量满足预设条件时，确定船体所受到的冲击力的方向，控制装置控制舵机转动，从而驱动与舵机连接的配重块的重心移向冲击力的反方向。船设置有重心调节装置，可实现船体重心的调节，主动抵消外界干扰作用力，使船恢复平衡状态，保证船在风浪中行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN105021194A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510387379.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/165 , G01C21/20 , G01D21/02 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种面向个人自主定位领域的导航腰带，该设备包括惯性信息感知组件、磁场强度感知组件、温度感知组件、环境感知组件、人机交互组件、报警组件、数据处理组件、数据传输组件、辅助定位组件、人体非规则运动认知组件、电池和腰带。本发明不仅具有传统腰带的功能，还能够进行人体非规则运动感知和实时定位，对人员所处环境进行分析，并在发生危险时报警，最后通过无线传输，将人员信息发送到目标设备上。本发明主要应用在需要提供人员状态信息、环境信息与地理位置的场合，特别是在无卫星、手机信号等需要定位的特殊场合。
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公开(公告)号：CN104897155A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510300517.7
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 一种个人携行式多源定位信息辅助修正方法，利用行人运动的静止步态特征与外部辅助电磁定位信息共同抑制惯性漂移，修正定位误差。该方法包含：(1)获取行人运动时的加速度、角速度和地磁信息并进行捷联惯性三维空间定位信息的计算；(2)获取电磁定位信号并求解空间三维定位信息；(3)依据行人运动检测约束条件进行静止检测；(4)利用零速信息与磁航向信息构建局部卡尔曼滤波器对行人定位信息进行滤波估计，并修正行人的定位信息。(5)构建主滤波器利用电磁定位信息对局部修正后的行人定位信息进行滤波估计，利用最终主滤波器的估计量修正行人定位信息，得到最终定位信息。本发明依据行人运动静止步态特征，利用双滤波器对行人的多源定位信息进行深度融合，提高了导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103955621A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410204190.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台，包括：第一步：根据蛇形机器人的样机，利用UG软件建立蛇形机器人的结构模型；第二步，将UG软件中建立的模型导入到Adams软件的Adams/View模块，建立蛇形机器人的运动约束，达到Adams软件的运动学和动力学仿真的设置要求；第三步，在Adams/View模块中完成与Matlab软件的输入设置；第四步，根据蛇形机器人样机的尺寸规格，在Matlab软件中建立运动学方程和动力学方程；第五步，将Matlab软件解算的运动信息作为输入信号，通过接口传输给Adams/View，同时通过无线模块传输给蛇形机器人。本发明通过Adams、Matlab和蛇形机器人实体共同搭建一个仿真试验的联合控制平台，为研究蛇形机器人的动力学和运动学研究做出贡献。
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公开(公告)号：CN103940449A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410162395.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；（3）建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。该方法可解决因外部环境或高转速等引起丢失姿态基准，导致无姿态初始对准的载体等姿态对准问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273978B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310244912.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。
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公开(公告)号：CN103010326B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210552679.6
申请日：2012-12-19
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，该机构包括外壳、连接盘、重力传感装置、伸缩轮孔、伸缩轮、伸缩轴、推拉杆、电磁铁装置、永磁滑块和基座。外壳上均匀分布着八个伸缩轮孔，蛇形机器人在运动过程中，通过重力传感装置的控制，触发电磁铁装置工作，永磁滑块在相应磁力作用下带动推拉杆，将与触地的伸缩轮孔相邻的两个伸缩轮推出，触地方向改变时伸缩轮缩回，其相应的伸缩轮再伸出，从而实现蛇形机器人轮式运动中轮子的伸缩功能。该伸缩轮式机构具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在翻转时快速响应，轮子伸缩迅速，有效提高了机器人的运行速度。
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公开(公告)号：CN103273986A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244925.6
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/04
Abstract: 本发明公开了一种搜救机器人的躯干分体装置，该分体装置包括左端盖、右端盖、套筒、舵机、舵机固定板、连杆、轴销等部分。左端盖、右端盖与套筒构成躯干部整体，舵机固定板通过螺钉安装在套筒上，舵机通过螺钉安装在舵机固定板上，连杆一端固定在舵盘上，另一端固定在轴销上，轴销用来连接两个分离的套筒。当搜救机器人需要进行分体时，舵机转动带动舵盘旋转，同时舵盘带动连杆运动，连杆的运动使轴销脱离两个套筒，从而实现机器人的分体。该分体装置具有结构简单，可模块化安装，加工容易的特点，且能保证机器人在需要分体时顺利实现其分体功能。
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公开(公告)号：CN103273979A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244950.4
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式可分体蛇形机器人。该蛇形机器人包括头部、躯干部、分体部、关节部和尾部。头尾部结构相同呈锥形；躯干部内嵌了六向均匀分布的折叠式独立可伸缩轮腿复合结构，顶部安装主动轮或被动轮；分体部利用杆槽配合实现一体两用或断体自救；关节部采用彼此垂直的双舵机壳结构安装舵机，双自由度实现相邻模块的水平及俯仰偏转。调整各轮腿的伸缩角度和长度可以在蛇形的蠕动、翻滚和蜿蜒运动形式之外实现滑动、爬动和二维变形等多种运动模式，可在各种复杂陆地硬质地形条件下有效提升蛇形机器人的适应能力和行进速度。
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公开(公告)号：CN116138042A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211646056.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请公开了一种仿鸟夹食的采摘装置。其中，该装置包括：至少一个采摘机械手，用于采集与待采摘目标相关的图像，将所采集的图像传送给控制平台，并基于所述控制平台的控制，对所述待采摘目标进行夹取；所述控制平台，用于识别所采集的图像中是否包含所述待采摘目标，并在所采集的图像中包含所述待采摘目标的情况下，控制至少一个所述采摘机械手夹取所述待采摘目标。本申请解决了采摘机器采摘效率低、采摘质量差的技术问题。
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