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公开(公告)号：CN114670940A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210379089.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明揭示了一种站立‑倾倒变形履带机器人底盘，其主体结构由底盘主体以及左侧履带架总成、右侧履带架总成以及安装在其上的履带组成；所述的左侧履带架总成包含左侧履带架、左侧核心杆、左连杆、左支撑杆、左支撑轮、左侧副车架、左前轮、左后轮、左主动轮；所述的右侧履带架总成包含右侧履带架、右侧核心杆、右连杆、右支撑杆、右支撑轮、右侧副车架、右前轮、右后轮、右主动轮；所述的左侧履带架总成、右侧履带架总成可将履带撑起为三角形，并同时将所述的底盘主体向上推出，抬高重心实现站立，进而倾倒，以完成越障、越沟动作。本发明可携带一定的机器人载荷以一定速度行驶，同时具有较强的越障、越沟能力，其越障、越沟能力随着底盘的载荷增大而增加。
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公开(公告)号：CN111452032B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010284725.3
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力可转向移动两杆机器人，机构仅由两个杆件构成，极大简化移动装置的结构复杂程度，其组成包括：第一连杆和第二连杆；第一连杆包括第一长支撑杆(1)、第二长支撑杆(5)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第三短支撑杆(6)、第四短支撑杆(7)、第一类半球(4)、第二类半球(8)；第二连杆包括中间支撑长杆(9)和电机(10)。此外，该机器人能通过利用驱动电机的正反转进而驱动机构前进和转向，也可有效降低控制的难度和成本。
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公开(公告)号：CN110171498B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910315905.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。
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公开(公告)号：CN109774806B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811608785.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN109531558A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN108001553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711154419.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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公开(公告)号：CN104536233B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201410815585.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: G02F1/365
Abstract: 本发明公开了一种三角形光脉冲的光学生成装置，属于光纤通信、光纤非线性，信号处理领域。脉冲光源(1)输出端接啁啾光纤光栅(2)一端，啁啾光纤光栅旁侧接光纤光栅应力调节装置(3)，啁啾光纤光栅(2)另一端接光子晶体光纤(4)。保持脉冲光源(1)产生的无啁啾高斯光脉冲的初始脉冲功率以及预啁啾参量C不变，改变光子晶体光纤(4)的长度L，可以实现脉宽可调谐的三角形光脉冲的生成；保持脉冲光源(1)产生的无啁啾高斯脉冲的初始脉冲功率以及光子晶体光纤的长度L不变，通过调节啁啾光纤光栅应力调节装置(3)来改变脉冲预啁啾参量C，也可以实现脉宽可调谐的三角形光脉冲的生成。
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公开(公告)号：CN104477270B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687048.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支
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