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公开(公告)号：CN112550514A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011238598.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN108909870A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E-5)、足底方肌(E-9)、橡胶垫(E-11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A-1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E-3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
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公开(公告)号：CN109398526B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811215540.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B‑a,B‑b,B‑c,B‑d。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B‑a的第一机架B‑a‑1、第二腿部机构B‑b的第二机架B‑b‑1、第三腿部机构B‑c的第三机架B‑c‑1、第四腿部机构B‑d的第四机架B‑d‑1形成固定连接。本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
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公开(公告)号：CN108001553B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711154419.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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公开(公告)号：CN109398526A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811215540.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一机架B-a-1、第二腿部机构B-b的第二机架B-b-1、第三腿部机构B-c的第三机架B-c-1、第四腿部机构B-d的第四机架B-d-1形成固定连接。本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108909870B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A‑1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E‑3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
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公开(公告)号：CN109178135B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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公开(公告)号：CN108001553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711154419.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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公开(公告)号：CN109398524A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811179813.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台包括车架A、第一至第八腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f,B-g,B-h。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一连接板B-a-1、第二腿部机构B-b的第二连接板B-b-1、第三腿部机构B-c的第三连接板B-c-1、第四腿部机构B-d的第四连接板B-d-1、第五腿部机构B-e的第五连接板B-e-1、第六腿部机构B-f的第六连接板B-f-1、第七腿部机构B-g的第七连接板B-g-1、第八腿部机构B-h的第八连接板B-h-1形成固定连接。本发明所述的多功能步行运载平台突破了传统腿部机构单一的局限性，通过液压缸驱动剪叉机构变形，带动腿部机构发生变形，实现十六足状态平稳运输，八足状态低能耗快速行进。所述的多功能步行运载平台为非结构化地面进行物资运输提供便利，成为物资运输的可靠代步工具。
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公开(公告)号：CN109178135A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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