公开(公告)号：CN114670940A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210379089.1

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  徐然 ,  王劲松 ,  关博予

IPC: B62D55/075

Abstract: 本发明揭示了一种站立‑倾倒变形履带机器人底盘，其主体结构由底盘主体以及左侧履带架总成、右侧履带架总成以及安装在其上的履带组成；所述的左侧履带架总成包含左侧履带架、左侧核心杆、左连杆、左支撑杆、左支撑轮、左侧副车架、左前轮、左后轮、左主动轮；所述的右侧履带架总成包含右侧履带架、右侧核心杆、右连杆、右支撑杆、右支撑轮、右侧副车架、右前轮、右后轮、右主动轮；所述的左侧履带架总成、右侧履带架总成可将履带撑起为三角形，并同时将所述的底盘主体向上推出，抬高重心实现站立，进而倾倒，以完成越障、越沟动作。本发明可携带一定的机器人载荷以一定速度行驶，同时具有较强的越障、越沟能力，其越障、越沟能力随着底盘的载荷增大而增加。

公开(公告)号：CN113001502A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110307474.0

申请日：2021-03-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  徐然 ,  高中天

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/116

Abstract: 一种张力约束变形履带机器人，该机器人以平面三杆机构为基础，借助履带张力约束实现欠驱动履带变形，由第一车架(1)、第二车架(2)、第三车架(3)、第一步进电机(4)、第二步进电机(5)、第一承重轮左半轮(6)、第一承重轮右半轮(7)、第二承重轮左半轮(8)、第二承重轮右半轮(9)、电机固定角铝(10)、第一带轮(11)、第二带轮(12)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)、第三锥齿轮(15)、第四锥齿轮(16)、第一传动轴(17)、第二传动轴(18)、第一结轴螺杆(19)、第二结轴螺杆(20)、履带(21)、阻尼器(22)组成。通过前后电机差动实现移动和变形，在勘探、搜救、军事侦察等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN109709759A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910129529.6

申请日：2019-02-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 徐然 ,  胡秉宜 ,  徐宇工 ,  张英杰

IPC: G03B35/02 ,  H04N13/344

Abstract: 一种单镜头获取立体图像的方法，其特征在于，其包括光源切换环，该光源切换环的中心部镂空；该光源切换环定位于图像感知记录元件和被拍摄的物体之间；该光源切换环、图像感知记录元件和被拍摄的物体沿中心轴线对准；该光源切换环上分布着多个光源，各光源中，在其中一个或一部分发光时其他光源熄灭，照射被拍摄的物体产生的图像依次被图像感知记录元件拾取，从而形成立体图像记录文件。根据本发明，采用从不同角度切换性地对被观测物体进行观看，对同样的被观测对象依次获得动态阴影，从而形成了立体感，方法简单但图像永不失真，也免去了各种各样的数字仿真算法和实施设备，使得立体视觉的实现成本大幅降低。

公开(公告)号：CN217496312U

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202220839142.7

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  徐然 ,  王劲松 ,  关博予

IPC: B62D55/075

Abstract: 本发明揭示了一种站立‑倾倒变形履带机器人底盘，其主体结构由底盘主体以及左侧履带架总成、右侧履带架总成以及安装在其上的履带组成；所述的左侧履带架总成包含左侧履带架、左侧核心杆、左连杆、左支撑杆、左支撑轮、左侧副车架、左前轮、左后轮、左主动轮；所述的右侧履带架总成包含右侧履带架、右侧核心杆、右连杆、右支撑杆、右支撑轮、右侧副车架、右前轮、右后轮、右主动轮；所述的左侧履带架总成、右侧履带架总成可将履带撑起为三角形，并同时将所述的底盘主体向上推出，抬高重心实现站立，进而倾倒，以完成越障、越沟动作。本发明可携带一定的机器人载荷以一定速度行驶，同时具有较强的越障、越沟能力，其越障、越沟能力随着底盘的载荷增大而增加。

公开(公告)号：CN215201963U

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202120587605.0

申请日：2021-03-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  徐然 ,  高中天

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/116

Abstract: 一种张力约束变形履带机器人，该机器人以平面三杆机构为基础，借助履带张力约束实现欠驱动履带变形，由第一车架(1)、第二车架(2)、第三车架(3)、第一步进电机(4)、第二步进电机(5)、第一承重轮左半轮(6)、第一承重轮右半轮(7)、第二承重轮左半轮(8)、第二承重轮右半轮(9)、电机固定角铝(10)、第一带轮(11)、第二带轮(12)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)、第三锥齿轮(15)、第四锥齿轮(16)、第一传动轴(17)、第二传动轴(18)、第一结轴螺杆(19)、第二结轴螺杆(20)、履带(21)、阻尼器(22)组成。通过前后电机差动实现移动和变形，在勘探、搜救、军事侦察等领域将得到很好的应用。