-
公开(公告)号：CN116766208A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310975147.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统，其方法包括：S1:布置传感器，采集点云进行环境建模；S2:在点云上进行噪点滤除；S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；S4:在点云上滤除目标周围障碍物；S5:机械臂避障的力反馈控制；S6:物体检测及抓取末端姿态计算；S7：规划路径执行抓取。本发明用在机械臂抓取硬质地面小尺寸物体时，结合传感器技术、环境建模、避障算法和抓取策略，使机械臂能够在复杂环境中自主地避开障碍物，并准确地抓取地面上的小物体。
-
公开(公告)号：CN116245961B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310218455.X
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于多类传感器信息的融合感知方法，包括硬件同步触发传感器在同一时刻采集数据；时间软同步对齐不同类型传感器发布信息的时间戳；空间同步计算传感器标定参数；利用双目深度恢复、点云滤波、点云配准等技术实现点云拼接；三维点云投影至二维像素平面，实现图像信息重合视野部分的融合；通过语义信息建立不同像素坐标系下像素点的映射关系，实现图像信息非重合视野部分的融合。还包括一种基于多类传感器信息的融合感知系统。本发明可自适应配准多组点云数据，使用先降采样再标记噪声点的方式对点云进行滤波，以结合点云投影与语义分割的方式实现大视差角度下非视野重合部分的融合，有效提升了算法的鲁棒性，降低算法运行时间，提高融合帧率。
-
公开(公告)号：CN116592870A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310468921.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种融合多模态异步时间数据的实时地图构建方法和装置，采用以下步骤：首先需要在系统中初始化多个线程，其中1个为主线程，其余为子线程，此外初始化多个子模块用于处理多模态时间异步数据；主线程定义回调函数订阅实时图像和点云数据用于构建全局地图；多个子模块同时订阅需要的数据进行处理，在每个子线程中定义回调函数用于订阅子模块的输出，并将其融合到全局地图的对应数据层。本发明针对各模块处理时间不同且生成的数据模态各异的问题，采用计算机多线程技术，基于回调机制分别处理不同模态的异步数据，并在系统中使用GPU并行加速，实现了融合多模态异步时间数据的地图构建系统。
-
公开(公告)号：CN116429162A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310231737.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种多传感器的标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：分别获取至少三个传感器在静置状态下且同一时刻采集到的传感器数据；传感器数据中包括靶标的数据；针对至少三个传感器中的每个传感器，基于传感器采集到的靶标的数据的先验特征，从传感器采集的靶标的数据中提取靶标的特征点集；根据靶标的特征点集的先验分布，以及提取得到的靶标的特征点集，确定传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系；将至少三个传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系进行对齐。采用本方法能够有效避免只考虑多个传感器之间的位置关系而导致多个传感器之间存在回旋误差的问题。
-
公开(公告)号：CN115063591B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210883738.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘度量关系的RGB图像语义分割方法及装置，该方法包括：构建语义分割网络的网络主体；从所述网络主体中提取可分离的中间层特征，构建边缘度量关系模块；组合所述网络主体与所述边缘度量关系模块，构建基于边缘度量关系的语义分割网络；对所述基于边缘度量关系的语义分割网络进行训练；输入待测RGB图像至训练后的语义分割网络，得到所述待测RGB图像的各语义类别分类得分和根据最高得分对应的类别生成的语义分割图像。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113223050A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110515741.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN112298609A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910687301.9
申请日：2019-07-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提高了一种喷气式火星探测无人机，包括机体、电源模块、控制模块、气动模块以及传感器模块；所述控制模块包括飞行控制器和气动控制器；所述气动模块包括气体喷射装置、正常供气装置和应急供气装置，正常供气装置在正常飞行中为气体喷射装置提供喷射用气体，应急供气装置在正常供气装置中的气体不足时，为气体喷射装置提供喷射用气体。本发明使用喷气式驱动，可以提前存储气体以供飞行，在遇到紧急气体不足的情况时，还可以通过气体发生器产生大量气体充入弹性气囊，气囊压缩气体从喷气口喷出，产生临时动力，保证飞行器的安全。
-
公开(公告)号：CN112257817A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011509843.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。
-
公开(公告)号：CN119519823A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510058886.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法及装置，涉及卫星遥感技术领域，该方法中卫星探测任务区域后建立第一覆盖地图，以及在探测到障碍物时，在障碍物的位置释放信息素来标记该障碍物，然后基于障碍物的位置以及信息素的释放时间生成第一信息素地图。在通信范围内该卫星可与其他卫星建立通信，基于通信获取的地图对第一覆盖地图和第一信息素地图进行更新，得到第三覆盖地图和第三信息素地图。再结合第三覆盖地图和第三信息素地图确定卫星集群的未覆盖区域，从未覆盖区域中选择目标区域作为卫星的下一覆盖区域，以解决目前多星协同覆盖技术中由于无法高效避开未知障碍物、非覆盖区域导致的覆盖率低和重复覆盖率高的技术问题。
-
公开(公告)号：CN119474440A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510045978.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/583 , G06F16/53 , G06F16/54
Abstract: 本申请涉及一种面向遥感图像的视觉理解方法、装置、系统、设备和介质。包括：提取待理解遥感图像的结构化信息，并基于结构化信息生成与待理解遥感图像对应的图像信息数据库；获取针对待理解遥感图像的初始提示指令，基于初始提示指令确定待检索元素，基于待检索元素从图像信息数据库中进行检索，得到对应的目标结构化信息，根据目标结构化信息与初始提示指令，生成目标提示指令；将目标提示指令输入至训练完备的大语言模型中，得到对待理解遥感图像的理解结果。采用本方法能够提高对遥感图像理解的准确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
88
records
(took 0.044 seconds)
