公开(公告)号：CN212313718U

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202020414937.4

申请日：2020-03-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 孔令雨 ,  黄冠宇 ,  姜红建 ,  蔡建东 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本实用新型充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211417645U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201922314341.7

申请日：2019-12-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该实用新型具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210027981U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920651804.6

申请日：2019-05-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 蔡建东 ,  张丹

IPC: B64F5/60 ,  B64F5/10

Abstract: 本实用新型公开一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机，其包括控制单元、通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路、功率组件，通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路均与控制单元电连接，驱动器、采样电阻、运放电路均与功率组件电连接，功率组件包括第一功率组件、第二功率组件、第三功率组件，分别与电机的三相对应，控制电机的转动；电子调速器固定在电机座上。本实用新型的电子调速器可对飞行器在工作时的整机结构振动状态进行实时监测，同时可以用来辅助检测无人机在组装时的安装精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209795861U

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201920487487.9

申请日：2019-04-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  张丹

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN214648662U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202120217502.5

申请日：2021-01-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  陈令凯 ,  张兰 ,  孔令雨 ,  蔡建东 ,  姜红建 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本实用新型通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。

公开(公告)号：CN210027980U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920600360.3

申请日：2019-04-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄冠宇 ,  张丹 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  姜红建

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种并联结构的无人机力测试平台，包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为 型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰连接。本实用新型可重构性好，测量结果准确，适配性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN305850481S

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201930472656.7

申请日：2019-08-29

Applicant: 之江实验室

Designer： 蔡建东 ,  姜红建 ,  黄冠宇 ,  谢安桓 ,  张丹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：多旋翼载人飞行器。
2.本外观设计产品的用途：用于飞行器，可用于多旋翼、固定翼或两者结合的各类垂直起降飞行器。
3.本外观设计产品的设计要点：在于飞行器整体外观设计。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN307254582S

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202130866186.X

申请日：2021-12-28

Applicant: 之江实验室

Designer： 屠佳炜 ,  蔡建东 ,  谢安桓 ,  张丹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：六旋翼无人机（载物仓模式）。
2.本外观设计产品的用途：用于科学研究、货物运输以及特种救援等场景。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN306530634S

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202030677848.4

申请日：2020-11-10

Applicant: 之江实验室

Designer： 蔡建东 ,  谢安桓 ,  王新林 ,  姜红建 ,  张丹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：垂直起降飞行器。
2.本外观设计产品的用途：用于载人交通、物流运输、医疗急救、军警执勤、应急救援等场景。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。