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公开(公告)号：CN113160143A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110316958.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种物料搅拌槽内物料液面高度测量方法及系统，获取卸料至物料搅拌槽工况的原始三维点云数据并构建三维点云图；在激光雷达坐标系内对物料搅拌槽模型关键点进行标定，并依据物料搅拌槽模型的关键点位置范围，对原始三维点云数据进行第一次滤波，仅保留物料搅拌槽内的激光点；通过分割理想激光面并根据激光点的远近来筛选种子点；构建多个不规则三角网来提取新的特征点；根据当前数据帧之前和之后的两帧滤波后的点云数据对特征点进行修正、筛选；将特征点进行曲线拟合，通过采样并计算采样点到筛网面的距离取平均值的方式获取不同液面位置与筛网面的距离。本发明可提高物料搅拌槽内搅拌工作的效率与安全度。
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公开(公告)号：CN111506081A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010410198.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹跟踪方法、系统及存储介质，将轨迹优化和控制融合到一起，更好的保证机器人进行轨迹跟踪的可行性。机器人穿越稠密障碍物时，本发明采用自适应的权重，根据差动机器人当前位置同障碍物间的最短距离相应调整目标函数中的权值，从而使得机器人在进行轨迹跟踪时能兼顾安全性、运行速度，改善障碍物区域的轨迹跟踪性能。本发明通过将避障约束放到目标函数中，将其转化为软约束，通过在容许控制空间中采样的方式寻找到最优控制输入，解决了非凸的优化问题，同时，通过动态调整权重的方式提高了移动机器人避障性能。
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公开(公告)号：CN110598534A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910699779.3
申请日：2019-07-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点线记忆信息的仿生视觉图像目标识别方法，构建基于视觉驱动的网格细胞集，构建距离细胞模型，计算由网格细胞群体矢量编码的位置之间的位移矢量；通过高斯核计算所有感觉神经元对每一个中心凹像素k的反应，用于目标识别；使用高斯核感觉细胞对当前目标图像中心凹进行计算，响应最强的特征标签单元作为下一个跳视点，所对应的刺激身份细胞进行累加；选择下一跳视点，通过距离细胞模型更新中心凹位移矢量；循环重复目标识别过程中当前位置的计算、选择下一跳视点、矢量计算，直到某一个刺激身份细胞累加达到阈值0.9，那么则认为该刺激身份为最终识别到的目标。本发明对位置变化、缩放、被遮挡的图像有较高识别率。
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公开(公告)号：CN107264531B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710427932.8
申请日：2017-06-08
Applicant: 中南大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法，包括以下步骤：步骤一，确定车辆所处的当前行驶状态；步骤二，采用基于GPS与车道线融合的换道路径规划方法规划超车换道轨迹向左换道；步骤三，确定超车换道预瞄点坐标，更新超车换道轨迹；步骤四，向左换道结束后，依据设定超车速度和时间进行超车；步骤五，按照步骤二所述方法向右回道；步骤六，确定超车回道预瞄点坐标，更新超车回道轨迹；步骤七，向右回道结束后，按照设定的直行速度开始直行。采用基于GPS与车道线融合的变道路径规划方法，具有较好的容错能力和鲁棒性，在变道过程中动态更新变道点，使车辆能够更好的避开动静态障碍物，顺利驶入相邻车道。
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公开(公告)号：CN106681327B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710018989.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据车辆建立坐标系并给定期望轨迹和期望速度；步骤二，通过预瞄模型计算期望前轮航向角；步骤三，计算车辆实时前轮航向角；步骤四，计算车辆预估航向角；步骤五，计算航向偏差并根据控制率计算方向盘控制量；步骤六，计算纵向控制器驱动速度和制动减速度；步骤七，将控制量输入执行机构实现控制响应。该方法提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106840178B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710052644.9
申请日：2017-01-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。
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公开(公告)号：CN107909059A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711243013.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 中南大学
CPC classification number: G06K9/00818 , G06K9/3233 , G06K9/4604 , G06K9/4671 , G06K9/6218 , G06T7/13 , G06T7/187
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂城市场景中协同仿生视觉的交通标志牌检测与识别方法，包括以下步骤：步骤A：获取连续场景中的多幅待检测图像；步骤B：获取待检测图像集的聚类协同图；步骤C：获取每幅待检测图像的注意力显著图；步骤D：获得每幅待检测图像对应的协同显著图；步骤E：进行标志牌ROI区域的定位；步骤F：对标志牌ROI区域采用前向通道进行两级生物启发变换；步骤H：利用特征变换图与数据库中预存的交通标志牌模板图像进行Pearson相关性计算，完成对待检测图像的识别。该方法模拟了人类大脑对目标的视觉处理步骤，集成了自底向上和自顶向下的视觉处理过程。考虑全局图像的协同性，使得图像定位准确且具有较强鲁棒性识别。
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公开(公告)号：CN107085938A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710428534.8
申请日：2017-06-08
Applicant: 中南大学
CPC classification number: G08G1/22 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线与GPS跟随的智能驾驶局部轨迹容错规划方法，其步骤包括：首先初始化跟随模式并建立智能驾驶车辆坐标系；其次根据GPS、车道线信息进行GPS数据和车道线识别状态的甄别；然后根据甄别后的识别状态计算容错偏差，并更新跟随模式；最后基于新跟随模式进行局部路径、轨迹规划；该方法通过对各种数据的有效性做出了判断，提高了后续计算的准确度，同时，基于各数据状态设计了容错偏差，并对其进行实时动态的更新，简化系统复杂度，易于实际应用，提高了数据处理的鲁棒性；针对GPS、车道线等多传感数据对跟随模式进行实时状态转移，实现了多跟随状态之间的连续、平滑控制，提高了智能驾驶车辆的舒适性和稳定性。
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公开(公告)号：CN104622649B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510097753.3
申请日：2015-03-05
Applicant: 中南大学
IPC: A61G5/04 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙肌电采集器的轮椅系统及其控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：以蓝牙脑肌电耳机作为蓝牙肌电采集器，由蓝牙脑肌电耳机采集人体的肌电信号，将该肌电信号通过蓝牙方式发送给控制终端；步骤2：控制终端对肌电信号进行数据处理以识别是否存在眨眼动；步骤3：基于识别出的眨眼动作并配合控制终端上设定的方向扫描盘，形成控制命令以控制轮椅的行走状态。该基于蓝牙肌电采集器的轮椅系统及其控制方法易于实施，能实现人机交互，有利于改善特殊人群生活质量。
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公开(公告)号：CN104010089B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410272616.4
申请日：2014-06-18
Applicant: 中南大学
IPC: H04M1/725
Abstract: 本发明公开了一种基于眨眼肌电信号检测的手机拨号方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1：由蓝牙脑肌电耳机采集人体的肌电信号并将该肌电信号通过蓝牙方式发送给手机；步骤2：在手机中对接收的该肌电信号进行数据处理以识别是否存在眨眼动作；步骤3：基于识别出的眨眼动作进行扫描拨号。该基于眨眼肌电信号检测的手机拨号方法及系统易于实施，实时性强，准确率高，能高效服务于残疾人士、伤病肢残等特殊人群。
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