公开(公告)号：CN108519595A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810230699.9

申请日：2018-03-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  李旻哲 ,  潘汉

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/72

Abstract: 本发明提供了一种联合多传感器配准与多目标跟踪方法，本发明利用随机有限集理论对目标数目不确定的情况下的多目标状态分布进行建模，并基于标签随机有限集定义了新的条件化完全数据对数似然函数。在集中式处理的框架下，采用期望最大化的数学方法，通过估计和最大化两步骤不断迭代的方式计算出传感器偏差的极大似然估计值，以及多目标的状态分布概率密度。所提出的算法框架可以灵活的采用对量测批处理或迭代处理的实现方式，使得计算复杂度符合实际工程需求。除此之外，还通过滤波的方式得到对于时变偏差的最小均方误差估计值。

公开(公告)号：CN104484890B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410802562.8

申请日：2014-12-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  金博 ,  王梦 ,  潘汉

IPC: G06T7/20

Abstract: 一种计算机视觉领域的基于复合稀疏模型的视频目标跟踪方法，基于复合稀疏表观模型在粒子滤波框架下，将所有粒子观测的联合稀疏系数矩阵分为组稀疏性、元素稀疏性和异常稀疏性三部分组成，代表了粒子在字典上的共享和非共享特征以及加性稀疏噪声。本发明使用L1,∞范数和L1,1范数正则化实现复合稀疏性，并采用变方向乘子法求解优化问题，具有较高的计算效率。本发明还提出了一种动态字典更新方法，以适应目标表观的变化。实验表明，本发明所提出的算法比所比较的几种传统视频目标跟踪算法有更好的跟踪性能和鲁棒性。本发明可以被应用于人机交互、智能监控、智能交通、视觉导航、视频检索等领域。

公开(公告)号：CN102800108B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201210239637.7

申请日：2012-07-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  刘荣利 ,  金博 ,  王勇 ,  潘汉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明提供一种基于局部约束最小二乘估计的视觉目标跟踪方法。1)本发明利用局部约束最小二乘估计，给出目标的拓扑结构的描述。充分探讨了目标片区域信息之间的关系，这有助于处理目标遮挡及相似目标干扰问题。2)本发明基于巴氏系数定义两个拓扑结构的相似度度量。在粒子滤波框架下给出目标跟踪结果。实验结果表明本发明所提出的方法比所比较的方法有更好的跟踪精度。

公开(公告)号：CN102607534A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210065453.3

申请日：2012-03-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  潘汉 ,  金博 ,  肖刚

IPC: G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法，包括以下步骤：步骤1，分别对输入的序列图像进行SIFT特征点提取；步骤2，根据得到的SIFT特征点进行匹配；步骤3，根据匹配特征点进行运动恢复结构；步骤4，根据运动恢复结构参数进行平差光束法优化；步骤5，根据匹配的特征点和经过优化的运动恢复结构参数进行三维重建；步骤6，根据有效的三维特征点和运动恢复结构参数进行空间环境综合显示。本发明经过标准的测试数据、STK在轨卫星仿真平台的卫星仿真数据和地面半物理仿真数据，本发明能有效地测量所观测卫星目标的相对姿态，采用的光束平差法能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。

公开(公告)号：CN210503177U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921350406.7

申请日：2019-08-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 黄健哲 ,  敬忠良 ,  董鹏 ,  潘汉

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64C1/06

Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼螺旋桨及包括该多旋翼螺旋桨的多旋翼无人机，涉及多旋翼无人机领域，包括固定杆、旋翼轴、旋翼和变体控制器，旋翼轴包括固定旋翼轴和可伸缩旋翼轴；固定旋翼轴对称固定在固定杆上，可伸缩旋翼轴同轴自由套设在套筒内，翼轴伸缩驱动装置可控制可伸缩旋翼轴相对于套筒同轴伸缩移动，固定旋翼轴和可伸缩旋翼轴端部均设有旋翼驱动装置，可用于驱动旋翼旋转，固定杆顶部固定安装有翼轴升降驱动装置，可控制套筒相对于固定杆轴向移动，变体控制器与翼轴伸缩驱动装置、翼轴升降驱动装置和旋翼驱动装置信号连接，变体控制器接收变体指令时，可伸缩旋翼轴水平收缩同时向下移动，可实现穿越狭窄地带时的自动变体。

公开(公告)号：CN214870565U

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202023227721.6

申请日：2020-12-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  敬忠良 ,  潘汉 ,  黄健哲 ,  潘兆祾

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本实用新型公开了一种基于记忆合金的柔性臂结构，涉及柔性机械臂技术领域，包括静平台、一级或多级动平台、形状记忆合金，所述动平台通过多根所述形状记忆合金驱动，且所述静平台和所述动平台均与所述形状记忆合金转动连接；所述柔性臂结构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧设置在静平台与动平台之间。通过本实用新型的实施，多级动平台形成复杂并联机构，且能够实现较大角度的偏转，且两平台中间的支撑弹簧增加了系统的刚度，实现了对记忆合金的力的限制，增加了平台运动的柔顺性与稳定性。

公开(公告)号：CN212825399U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202020638522.5

申请日：2020-04-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  潘汉 ,  任炫光 ,  李旻哲

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种航天器变几何桁架柔性机械臂控制器，所述航天器变几何桁架柔性机械臂控制器是可变构型机构,由5个标准工作单元和末端机构组成；所述标准工作单元分别由主动杆、被动杆、主节点和被动节点构成；其中所述主节点包括主动杆座、主动杆、主动杆连接板、主动杆端连接螺栓、球轴承、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、节点承板、节点端板、长轴螺丝和短轴螺丝，本实用新型可以完成航天器变几何桁架柔性机械臂在受限空间下的精细操控任务，为在轨服务与维护系统的精细操控打下基础。