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公开(公告)号：CN214870565U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202023227721.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于记忆合金的柔性臂结构，涉及柔性机械臂技术领域，包括静平台、一级或多级动平台、形状记忆合金，所述动平台通过多根所述形状记忆合金驱动，且所述静平台和所述动平台均与所述形状记忆合金转动连接；所述柔性臂结构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧设置在静平台与动平台之间。通过本实用新型的实施，多级动平台形成复杂并联机构，且能够实现较大角度的偏转，且两平台中间的支撑弹簧增加了系统的刚度，实现了对记忆合金的力的限制，增加了平台运动的柔顺性与稳定性。
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