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公开(公告)号：CN107211583B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201318000514.3
申请日：2013-01-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双层浮体的平台动态平衡方法，技术特征在于：采用粗配平和细配平两道步骤，且以浮体块配置，并采用扰动验证配平的方法，使得水下机器人能够在完成上浮、下潜、前进、后退、偏航、滚转和俯仰等动作时保证运动稳定。本浮体配置方法使得水下机器人实现了随遇平衡，使得水下机器人能够更好的适应空间中各种角度的俯仰、偏航和滚转运动。同时，简化了控制系统，降低了系统的复杂程度。
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公开(公告)号：CN107182234B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201110015186.4
申请日：2011-12-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可拆装的开放式水下机器人平台结构，其特征在于：平台框架为立方体框架结构，4个柱体通过连接部件将两个正方形框架连接。并成为框架的4个侧面，在上面正方形框架的对边上各设有一于起吊机器人的吊耳；所述连接部件的一端设有用于连接正方形框架的螺纹通孔，另一端为能够卡住侧面柱体的卡口结构。本发明各个方向对称，可将浮块置于载体框架的顶部和底部，有利于配置浮块和配重块，平衡质心和浮心，并且能保证机器人在进行滚转和仰俯时也能保持稳定。
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公开(公告)号：CN107182236B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110013436.0
申请日：2011-10-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的近似球形耐压壳，其特征在于壳体为26面体结构，分为对称的上下两个面和中间层；所述中间层分成三层，中心层为相互交叉的四个正方形和四个矩形，然后两个边层为对称结构，各有八个梯形，每个梯形的长边等于与其相连的正方形或矩形的边长，每个梯形的短边形成的周长和形状与上下两个面相吻合。本发明能够保证结构在承受各种规定的载荷状态和具有足够的强度下，质量尽可能的小，使结构元件剖面上的应力尽可能是均匀分布的，其内部有更大的空间安装分系统部件，推进器的布设利于水下机器人按要求进行质心及姿态的运动，制造加工相对简单，运动阻力尽可能小，姿态能够自稳定。
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公开(公告)号：CN101655546A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910024003.8
申请日：2009-09-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星导航直接信号参数与多径信号数目和参数的估计方法，技术特征在于：采用Dirichlet过程DP(α，G 0 )作为多径信号数目M的先验分布，则M的分布符合Dirichlet过程如式Ⅰ，根据此先验分布采样得到多径信号可能的数目；根据多径信号可能的数目，构建以直接信号和多径信号的参数为状态量的状态方程x(k+1)＝Fx(k)+w(k)和观测向量的观测方程y＝aR(τ)+n；根据多径信号可能的数目和状态方程和观测方程，采用粒子滤波方法估计出直接信号和多径信号的参数，同时可以确定多径的数目。本发明可以在不了解多径信号数目的情况下估计出多径信号的数目和参数，不但适用于直接信号大于多径信号的情况，还适用于直接信号小于多径信号的情况。
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公开(公告)号：CN117948838A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311788583.4
申请日：2023-12-24
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种比例导引类制导方法的控制量幅值的估算方法，包括1）：给出惯性坐标系下比例导引类控制量幅值的估算方法的先决条件；2）：坐标系定义、变量表示和相对运动计算；3）：传统比例导引算法；4）：平行接近与制导失调；5）：前置角确定方法；6）：理想比例导引的控制方向与特性；7）：真比例导引的控制方向与特性；8）：纯比例导引的控制方向与特性，本发明首次提出了用平行接近失调误差描述的比例导引、纯比例导引、真比例导引的制导控制量的表达关系，对确定比例导引方法的能量需求具有重要的理论指导意义。平行接近失调误差比视线角速度能够更清晰地描述制导状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115879353A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211730251.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/25 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了一种有限观测下空间碎片弹道系数识别与轨迹预测方法及系统，首先建立考虑J2项摄动的地心引力与大气阻力摄动的状态运动模型，然后利用经过快速微分迭代方法改进的粒子滤波算法，通过短弧段观测的结果对空间碎片的弹道系数进行预估，进一步将预估结果代入状态方程中进行轨道外推预测，大大提高了真实空间碎片轨迹准确性，并且考虑地心引力与大气阻力摄动对轨道外推的影响。
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公开(公告)号：CN113619815A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110893521.4
申请日：2021-08-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供一种航天器集群动态路径规划方法，由于三维空间内的轨道动力学方程非线性较强，因此考虑到航天器在空间中所受的空间力进行建模，通过协同粒子群算法来进行航天器集群的路径规划自主搜索过程，可以完美的在考虑空间障碍和航天器集群内部约束的条件下完成以燃料最优为优化指标的航天器集群路径规划。该方法在考虑三维空间内障碍物的前提下进行动态路径规划，在规避障碍物的前提下得到最优路径。
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公开(公告)号：CN107199558A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710331076.6
申请日：2017-05-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动空间抓捕机构及抓捕方法，包括球型铰链和四个分支机构，每个所述分支机构分别通过第一蜗杆与所述球型铰链连接，四个所述分支机构间隔°设置，所述球形铰链中垂直设置有两个电机，所述第一蜗杆套装在所述电机内，每个所述电机用于驱动位于同一直线上的两个所述分支机构，每个所述分支机构上设置有黏附板用于抓捕。本发明根据目标体积的大小，选择球形铰链和第二黏附板中的电机进行驱动，完成整个抓捕，根据需要开关电机，节省能源，在抓捕中，针对不同类型体积的目标体，球型铰链中的电机和第二黏附板中的电机分别开关，节省了能源,以助于增强续航能力，减少了以往抓捕过程中对控制的复杂要求，整个方法简单易实施控制。
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公开(公告)号：CN107132764A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710336025.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自抗扰控制技术的碎片抓捕后轨道转移控制方法，属于轨道转移控制领域。技术方案包括：第一步：根据抓捕后组合系统的运动方程，通过引入“虚拟控制量”U，将组合系统的每一个通道解耦为单输入—单输出的子控制系统；第二步：根据每个子系统控制模型，设计非线性动态补偿控制率；第三步：设计每一个通道的自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器、和非线性状态误差反馈控制率；第四步：根据每个通道的“虚拟控制量”，得出所需的实际控制量。本发明最突出的优势就是利用自抗扰技术“实时估计补偿不确定因素并给予补偿”的突出特征，来克服抓捕后组合系统模型的不确定性以及外界扰动作用。
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公开(公告)号：CN105913733A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610389192.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G09B23/08
CPC classification number: G09B23/08
Abstract: 本发明公开了一种磁液混合悬浮通用实验平台结构，通过在实验平台中设置姿态耦合机构，实现实验过程中实验体与通用实验平台结构的姿态解耦，能够对不同类型实验对象的加载，且实验过程中可以实现实验体姿态机动及对实验体的实时剩余重力补偿。本发明原理简单，操作方便，可以实现对不同实验体的搭载，完成相应空间微重力效应实验模拟。而且，本发明可以实现对各种实验体的实时剩余重力补偿。此外，本发明可以实现实验过程中实验体的姿态机动。
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