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公开(公告)号：CN119088024A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411214300.X
申请日：2024-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于AUV和USV的水下目标跨域协同搜索跟踪方法，将任务划分为目标搜索阶段和目标追踪阶段，建立了两阶段下USV&AUV异构系统对水下目标的协同工作模式，并设计了AUV&USV间信息联通机制，同时提出了目标追踪阶段目标位置预测的方法；对传统的粒子群优化算法进行了改进，改进算法根据任务阶段不同分别采用集中式路径规划和分布式路径规划，以平台的加速度和角速度作为粒子；算法用精英保存策略保留粒子群体父代最优，引入了惯性权重用于调控粒子速度属性，提出了自适应学习因子策略在不同任务阶段调控粒子位置的进化速度；并且建立了不同任务阶段的算法适应度函数。仿真实验表明，本发明能够更高效地完成水下目标搜索与跟踪任务。
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公开(公告)号：CN118520380A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410339903.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F30/20 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种跨介质飞行器飞行状态智能识别方法，首先开展飞行器的环境感知与识别理论研究，通过梳理分析跨介质飞行器在执行任务过程中的典型飞行工况，根据各工况下的横纵向运动特性与运动特点建立飞行状态智能识别指标体系，得到典型的运动状态与合理的状态识别特征属性参数。然后分析各状态与特征属性参数之间的关系，以时间轴作为约束，构建基于深度学习的飞行器状态识别网络框架，将飞行器在任意状态下的识别准确率提升至90％以上。与以往的跨介质飞行器状态识别方法相比，本发明可以识别高超声速下机动性大、状态变化剧烈的跨介质飞行器的飞行状态，同时引入了时间轴上的约束，保证识别的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117763785A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311055294.3
申请日：2023-08-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明一种箭载跨介质飞行器飞行弹道规划方法及应用，属于飞行器弹道技术领域；方法为，建立飞行器纵平面的运动模型；飞行器从火箭中被释放后，进入到改出段，输入火箭释放末端的弹道参数作为改出段的初始参数；根据飞行器的初始释放高度以及改出要求，确定飞行器改出段的弹道倾角；采用该弹道倾角进行弹道仿真；飞行器成功改出后，进入到滑翔段，输入改出段末端的弹道参数作为滑翔段的初始参数；确定飞行器滑翔段的弹道倾角，满足飞行器在滑翔段高度与速度不断降低直至满足入水要求。本发明通过设计合理的弹道倾角来满足各段之间的飞行指标与要求，并在短时间内将跨介质飞行器快速部署至相应的海域实现远程快响跨域打击。
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公开(公告)号：CN117590240A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311623190.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/385 , G01R31/378 , G01R31/374 , G01R31/396
Abstract: 为了解决现有方案对电池组各参量的获取精度较低而不利于对水下装备电池组的效能及安全性精确把控的技术问题，本发明提供了一种预测水下装备电池组多状态参量的方法，适用于二次电池的状态参量预测。本发明充分考虑了水下装备电池组的全服役周期、深远海环境压力和温度的动态耦合影响，以及待机准备阶段电池组容量损失的不一致性这些对电池组状态的影响因素，并且工作巡航阶段的的状态参数获取是在待机准备阶段的基础上开展的，极大提高了所获取的水下装备电池组各参量的准确度，实现了水下装备电池组在待机值守阶段大海深工况下剩余电量的精准预测，以及在工作巡航阶段大深海工况下开路电压、电流、温度和剩余电量这些状态参数的精准预测。
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公开(公告)号：CN117310509B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311622399.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 为解决现有方法无法准确获取水下装备电池组状态参量而不利于对水下装备电池组的效能及安全性精确把控的问题，本发明提供了一种水下装备电池组全服役周期内状态参量的获取方法。本发明充分考虑了水下装备电池组的全服役周期、深远海环境压力和温度对电池组状态参量的耦合影响，提高了所获取的全服役周期电池组状态参量的准确度；此外，考虑到预置待机准备阶段会对电池内阻和荷电状态产生影响，因而在工作巡航阶段将完成存储实验且将实验条件一致的电池作为一个实验组开展电池参数测量实验，并基于电池参数测量实验数据建立单体电池的开路电压、内阻与不同参数的多参数耦合关联式，保证了后续获取工作巡航阶段电池的开路电压和电流的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117313440A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311617876.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , H01M10/62 , H01M6/50 , G06F113/26 , G06F119/08
Abstract: 为解决现有技术难以兼顾水下装备的高航速、远航程、安全性、受限空间和轻量化性能的问题，本发明提供一种基于热管理性能定量评价的水下装备电池组设计方法，在满足不超过装备电池舱段最大设计质量的前提下，首先为水下装备的单个电池组单元配置不同质量被动热管理组件并开展放电实验，以被动热管理组件的重量和单个电池组单元的放电可用能量作为评价指标，基于评价结果为单个电池组单元匹配最佳热管理组件及确定相应的电池组单元的可用能量密度；然后用水下装备电池组设计要求的总能量除以配置最佳热管理组件后单个电池组单元的可用能量密度和质量，即得到满足水下装备设计要求所需电池组单元的数目，且不会造成电池组单元和热管理组件的冗余。
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公开(公告)号：CN113420643A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110688073.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度可分离空洞卷积的轻量级水下目标检测方法，使用水下机器人拍摄水下目标图像，得到水下目标检测数据集，对基于VGG16的Faster R‑CNN模型进行改进，读取水下目标检测数据集，对改进后模型进行训练和测试，得到检测模型权重，在水下机器人平台上搭载检测模型和训练后检测模型权重，对水下图像进行实时检测，识别水下目标。本发明增大了特征图分辨率，适用于多尺度目标，通过降低特征图通道数以及压缩全连接层减少了检测过程的参数量，以此加快了目标识别的速度，使网络具有轻量级的特点，可以搭载于水下机器人平台，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104500313B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410593575.9
申请日：2014-10-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F03B13/00
Abstract: 一种用于回转体水下航行器的水平轴海流发电装置，所述水平轴海流发电装置对称固定安装在航行器前段与航行器中段之间。三个展开机构均匀分布并安装在所述安装支架的叶轮壳体圆周上的凹槽内，并使位于各展开机构顶端的叶片伸出叶轮壳体之外。展开机构安装在所述叶轮壳体圆周表面的凹槽内。发电机的绕组定子固定安装在中心轴上。叶片受到海流力矩作用于，叶片、安装支架、以及发电机的永磁体转子一同绕水下航行器纵轴线旋转，使发电机的永磁体转子相对于绕组定子做相对运动，切割磁感线，从而产生感应电动势，从而将海流的动能转化为机械能，再将机械能转化为电能，供水下航行器使用，延长水下航行器的工作时间，节约成本。
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公开(公告)号：CN105179154A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510575681.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: F03B13/22
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 一种用于回转体水下航行器的水平轴海流发电装置。两个水平海流发电装置分别安装在航行器壳体上，并且两个水平海流发电装置的安装方向相反。柱塞泵固定安装在支撑板的内表面上；各柱塞泵的顶端与伸缩机构的套筒端盖上的接口连接，底端与液压油箱连通。三个叶片分别安装在水平轴海流发电装置中各伸缩机构的顶端，叶片在来流冲击下绕中心轴转动，并产生驱动转轴转动的切向力，使叶片、伸缩机构以及发电装置支架绕水下航行器纵轴线旋转，带动与叶轮壳连接的内齿轮旋转，进而带动外齿轮和发电机转动，从而将海流的动能转化为供水下航行器使用的电能。本发明解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约了成本。
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