公开(公告)号：CN202677195U

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201220163645.3

申请日：2012-04-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  陈晨宗 ,  徐新星 ,  蒲应俊 ,  孙立江 ,  夏海生 ,  苏磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于视觉和超声波的导航控制系统，包括履带式机器人本体，设置在机器人前方的超声波测距子系统和正上方的视觉子系统，以及位于机器人上方的运动控制子系统；超声波测距子系统包括超声波发射器和超声波接收器及信号处理电路，多个发射器之间以及多个接收器之间均等间距分布；视觉子系统包括CCD摄像机、模数转换电路和DSP图像处理器；运动控制子系统包括DSP运动控制器和相应的外围电路。视觉子系统和超声波测距子系统处理后的信息传输到嵌入在运动控制子系统中的模糊控制器，模糊控制器输出控制信息控制机器人运动。本系统的优点是，将视觉导航和超声波导航的优点相结合提高了导航精度，采用DSP高速处理器提高了实时性、可扩展性，运用模糊控制方法增强了抗干扰能力。

公开(公告)号：CN202615237U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220177995.5

申请日：2012-04-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  徐新星 ,  陈晨宗 ,  蒲应俊 ,  张勇 ,  张鹏鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种具有远程预警功能的机器人行走监控系统，作用在自主行走的机器人上，其主要包括室内子系统和室外子系统。室外子系统首先处于预警状态，其采集机器人周围的环境信息来判断机器人自主行走系统是否发生故障，若故障不发生，则该子系统仍处于预警状态；否则室外子系统产生报警信号并将其无线传输至室内子系统，随后进入监控状态，而室内子系统接收到报警信号后产生警音来通知工作人员。然后工作人员通过视频显示窗口和传感信号指示窗口显示的信息，根据实际情况选择适合的控制方式来远程控制机器人的行走。本实用新型不仅完善了机器人自主控制与监控的协调性，而且提高了机器人的安全性、实用性和工作效率。