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公开(公告)号：CN109763685B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910026440.7
申请日：2019-01-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动立体停车装置，包括基板以及设置于基板上的升降载车板机构、支撑载车板机构、传动机构；升降载车板机构包括升降载车板和以升降载车板为连杆、以基板为机架构成至少两个平行四连杆机构的若干个升降气缸，以及设置于升降载车板和基板上且对应升降气缸位置处的若干个连接底座，升降气缸的两端分别与连接底座转动连接；支撑载车板机构包括支撑载车板以及若干根立柱；传动机构包括摆动气缸、分别与两个平行四连杆机构连接且通过链条同步运动的传动组件一和传动组件二，摆动气缸输出轴与传动组件一/二相连接。该停车装置具有易于制造、便于安装、维护、维修、拆卸等优点，尤其适用于小区公共停车空间等地方。
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公开(公告)号：CN110173487A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910444908.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多电液伺服执行器在切换网络下的领导同步控制方法，该方法包括建立电液伺服系统非线性数学模型，非线性模型线性化并进行极点配置，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式领导同步协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式领导同步控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式领导同步协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式领导同步控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN110081046A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910444684.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。
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公开(公告)号：CN106402089B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610924448.1
申请日：2016-10-24
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合干扰观测器的级联电液伺服系统控制方法，液压控制系统中高动态的外负载干扰，且外负载干扰与级联机电对象的多个机构运动相关，本发明采用基于耦合干扰观测器的反步控制方法来提高存在外负载干扰条件下电液伺服控制驱动级联机械臂的动态控制性能。电液伺服系统中的负载干扰采用耦合干扰观测器进行在线估计，然后设计反步控制律实现级联机械臂的位置跟踪。由于反步控制律中含有干扰估计值，对干扰进行实时补偿，从一定程度上抑制控制量恶化，并提高了级联机械臂关节运动的动态控制性能。
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公开(公告)号：CN105538310A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610012064.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种基于衰减记忆滤波的电液伺服控制方法及2-DOF机械臂，采用参数自适应反步控制方法来提高存在参数不确定性和外负载干扰条件下电液伺服控制驱动2-DOF机械臂的动态控制性能。电液伺服系统中的模型不确定参数采用参数自适应估计律进行估计，然后设计反步控制律实现机械臂的位置跟踪。为了避免反步控制律中的虚拟控制量产生的微分爆炸效果，本发明提出的控制律采用了基于衰减记忆滤波器的方法对虚拟控制量和外负载干扰进行滤波处理，从一定程度上降低了控制饱和的风险，并提高了2-DOF机械臂关节运动的动态控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114997044B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202210540529.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06N3/006 , F24F11/46 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种用于中央空调的能耗优化方法及数据采集系统，属于中央空调系统能源预测与优化技术领域。本发明采用卷积计算方式可有效缓解多变量与众多时间步构成的数据集计算量，受到感受野的限制，单通道卷积核对特征相关性初步提取能力有限，采用经验模态分解提取多个本征模函数，并联合原始数据集构成多通道数据集，有助于卷积计算时提取参数间特征，针对多步预测的非线性问题通过残差连接拓展神经网络深度，能够有效提升精度。对于粒子群优化算法，引入小生境法则并采用异步更新方式进行改进，并采用频繁模式增长算法获取运行参数之间的关联规则，赋予了优化算法的参数关联性，提高数据处理精度，达到调整中央空调参数实现降低功耗的目的。
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公开(公告)号：CN119781281A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411223147.7
申请日：2024-09-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有模型不确定性电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制方法，相关步骤为：对电液伺服进行建模，得到状态方程；定义电液伺服系统阀响应位置的一致性跟踪误差z1，并设计第一个虚拟控制律α1；定义电液伺服系统阀响应速度的一致性跟踪误差z2，设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs0#定义电液伺服系统阀所受压力的一致性跟踪误差z3，设计最终实际控制律u和自适应律#imgabs1#基于Matlab/Simulink仿真平台和电液伺服实验平台，对算法进行实验。本发明提出了一种电液伺服系统的自适应神经网络固定时间控制，提高了液压系统在液压模型不确定情况下的快速收敛性能和稳态精度。通过严格的理论推导，证明了电液伺服系统在不同的系统初始状态下，具有实际的固定时间稳定性，使得所有系统状态误差在固定时间内收敛到零附近，与电液伺服系统的初始条件无关。最后，仿真和实验结果验证了该控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN115388055B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211010285.8
申请日：2022-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题；本发明通过建立多个电液伺服执行器仿射非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的线性矩阵不等式(LMI)条件，根据分布式一致性控制律对电液伺服机构实时进行驱动；实现了多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN119078984A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411189525.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/032 , B05B13/04 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法，属于机器人应用技术领域。该机器人包括本体结构、着陆腿、喷涂装置、涂料装填装置和吸附装置，四条着陆腿对称排布在本体结构两侧，每条着陆腿的足部安装真空吸盘，喷涂装置与本体结构相连，安装在机器人前侧。机器人释放前进行涂料装填，着陆时由着陆腿的髋关节电机、膝关节电机和踝关节电机进行缓冲，移动机器人到指定位置进行喷涂作业，真空吸盘提供的吸附力可提高着陆和喷涂作业时的稳定性，喷涂结束回收机器人。本发明所提供的一种具有一定附着力的喷涂机器人通过真空吸盘提供稳定的附着力确保其能够在不规则表面稳定着陆和行走，在难以实现人工喷涂的工作环境下进行喷涂作业。
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公开(公告)号：CN118407959A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410562361.9
申请日：2024-05-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种数字驱动式移动流体动力源，包括接油源管路、液压数字驱动泵、接负载管路、第一单向阀组和第二单向阀组，第一单向阀组包括第一单向阀和第二单向阀，第二单向阀组包括第三单向阀和第四单向阀，所述第一单向阀和第二单向阀分别安装在接油源管路与液压数字驱动泵相连的管道上，所述第三单向阀和第四单向阀分别安装在液压数字驱动泵与接负载管路的管道上，接油源管路的液压油通过管路输入液压数字驱动泵的调节后，再由接负载管路输出液压油压力。本发明所提供的一种数字驱动式移动流体动力源，结合数字泵和直线柱塞泵结构，与其他变量泵解决方案相比，可在不改变总冲程长度的情况下提供连续的位移调制。
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