公开(公告)号：CN210633663U

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201921137935.9

申请日：2019-07-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 钟成堡 ,  金明亮 ,  孔令超 ,  崔中 ,  马章宇

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人，小臂结构包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动，本方案在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205129890U

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201520919278.9

申请日：2015-11-17

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 金明亮 ,  赵天光 ,  马凡钟

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人及其机器人关节结构，机器人关节结构，包括制动器(7)及具有走线孔的电机轴(4)，还包括位于所述电机轴(4)外壁上的连接件(5)，所述连接件(5)与所述电机轴(4)同轴布置；所述连接件(5)的外壁与所述制动器(7)的内孔周向固定，所述连接件(5)与所述电机轴(4)之间具有沿所述电机轴(4)的周向均匀设置的多个固定连接位。本实用新型提供的机器人关节结构，避免设置转子毂及传动结构，有效简化了机器人关节结构，缩小了本实用新型实施例提供的机器人关节结构的尺寸及重量，方便了机器人关节结构的装配及使用。

公开(公告)号：CN211009798U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921983469.6

申请日：2019-11-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 章幂 ,  孔令超 ,  钟成堡 ,  崔中 ,  程中甫 ,  金明亮 ,  谷甲甲

IPC: F16H49/00 ,  F16H1/32

Abstract: 本实用新型提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的凸轮设置在柔性轴承的径向内侧，且两个以上的凸轮沿着柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的凸轮装配进入柔性轴承中时凸轮不对柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在电机轴或装配工装装配进入两个以上的凸轮中时通过凸轮而对柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本实用新型能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。

公开(公告)号：CN209831645U

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201920582682.X

申请日：2019-04-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 金明亮 ,  孔令超 ,  马章宇 ,  钟成堡 ,  崔中 ,  赵杰

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/04

Abstract: 本实用新型提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本实用新型的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209579565U

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201822211791.9

申请日：2018-12-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 马章宇 ,  孔令超 ,  金明亮 ,  钟成堡 ,  崔中

IPC: B25J9/12

Abstract: 本实用新型提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本实用新型能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205254994U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201520933773.5

申请日：2015-11-19

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 马凡钟 ,  金明亮 ,  赵天光

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提供了一种关节连接器及机器人。根据本实用新型的关节连接器，包括：连接本体，具有用于与第一关节连接的第一连接部和用于与第二关节连接的第二连接部；第一连接部上设置有用于与第一关节连接的第一连接孔；第二连接部上设置有用于与第二关节连接的第二连接孔。本实用新型通过第一定位部和第二定位部分别将第一连接部与第一关节定位、第二连接部与第二关节定位，保证连接时的连接精度。另外，由于第一连接部和第二连接部均形成于连接本体上，与连接本体一体成型，减少了连接部件，从而提高了连接精度和可靠性。