公开(公告)号：CN112363153A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。

公开(公告)号：CN109029254A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810718312.4

申请日：2018-07-03

Applicant: 燕山大学 ,  秦皇岛燕大智能信息技术有限责任公司

Inventor： 孔德明 ,  张娜 ,  沈阅 ,  陈鹏 ,  谷美娜

IPC: G01B11/00 ,  G01N9/02

Abstract: 本发明公开了一种针对列车车厢的载货体积及体密度质量检测方法，利用二维扫描仪获取列车车厢x轴与z轴上的两组距离探测数据；OPC_Client系统解算得到车厢沿y轴方向的运动数据与上述两组距离探测数据联合解算，获得列车车厢的两组三维点云数据；对所得的三维点云数据进行下采样及无关点去除处理得到列车车厢的两组精简三维点云数据；对两组精简三维点云数据分别进行Delaunay三角网构建得到车厢的顶面表面和厢内底面平面；通过投影处理将列车车厢内载货的总体积量变换为集合的形式；计算变换得到的集合体的体积，进行求和处理得到车厢内的载货总体积量；利用求出的载货总体积量与轨道衡所提供的重量数据计算出所载货物的体密度参数，并对其稳定性进行判断。