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公开(公告)号：CN106651963B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201611241710.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，包括：采集标定图像，提取图像的HSV；对V通道利用最大类间方差法生成分割图像的阈值，对图像进行二值化处理，通过二值化图像对标定物区域进行筛选和分割，得到每一个标定物的初选区域；提取标定物的边缘特征，得到边缘图像，通过对边缘图像进行处理，结合标定物初选二值化图像信息和标定物放置的几何约束关系，确定标定物在图像中的像素位置；根据标定物的图像坐标和物理坐标计算投影矩阵及其逆投影矩阵。将标定结果写入控制器中。该标定方法所需要的器材和设备成本较低，能够适用于不同类型车辆批量安装，可以兼容不同高度和拍摄角度，避免由于标定板尺寸不匹配造成的误差。
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公开(公告)号：CN109360228A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811212519.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，包括：额外放置一单目摄像头，与待配准的单目摄像头组成双目视觉系统，采集含有仿体的图像，获取仿体的空间坐标；通过将物体在毫米波雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标；建立损失函数，所述损失函数抽象成位姿参数的函数，搜索使得损失函数最大的位姿参数。可以方便的获得毫米波雷达以及单目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及毫米波雷达的信息进行融合，并且配准精度高。
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公开(公告)号：CN108196535A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711317899.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于增强学习和多传感器融合的自动驾驶系统，包括：感知系统、控制系统和执行系统。感知系统通过深度学习网络，高效处理激光雷达、摄像头及GPS导航仪实现实时识别行车周围车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的识别及理解，通过增强学习技术将激光雷达与全景影像匹配融合，形成实时三维街景地图，及可行驶区域的判断，结合GPS导航器实现实时导航，控制系统采用增强学习网络处理感知系统收集的信息，对周围车辆的人、车物进行预测，根据车身状态数据，并与驾驶员动作的记录进行配对，做出当下最优的行动选择，通过执行系统完成执行动作。本发明对激光雷达数据和视频进行融合，进行可行驶区域识别和目的路径最优规划。
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公开(公告)号：CN108171739A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711415744.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06T7/38
CPC classification number: G06T7/38 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM算法的图像区域，然后通过SGM算法进行立体匹配。将左右摄像头的运动信息耦合到SGM算法中，大大降低了计算量，使得可以在嵌入式系统上实时计算。
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公开(公告)号：CN104464193B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410759759.8
申请日：2014-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08B21/06
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员疲劳检测预警系统的控制盒，包括控制盒盒体，所述控制盒盒体内部设置有用于插入内部SD卡的SD卡槽，所述控制盒盒体的外部设置有用于插入外部SD卡的SD卡接口，所述控制盒盒体的接合处黏贴有防拆标签。控制盒为封闭设计，驾驶员一般无法打开，并贴有防拆标签，通过这一双SD卡的结构设计，能有效避免在单一外部SD卡存储视频的条件下，驾驶员私自删除疲劳驾驶视频证据而导致系统功能受限、事故取证困难、监管能力下降等情况的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103714631B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310731618.0
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的ATM取款机智能监控系统，其特征在于所述系统包括设置在ATM取款机附近的视频采集装置视频采集装置、图像处理装置、银行卡感知装置和预警装置，所述银行卡感知装置用于感知银行卡的插入状态或拔出状态，并将银行卡的状态信息发送给图像处理装置；所述视频采集装置视频采集装置用于实时采集ATM取款人的面部图像，并将采集到的面部图像传输给图像处理装置；所述图像处理装置用于对采集到的面部图像进行面部识别获取取款人的面部特征，并根据取款人的面部特征和面部图像判断取款人的状态或者取款人是否变更；当取款人发生变更或者取款人的状态异常时，向预警装置发送预警指令；所述预警装置用于根据图像处理装置的预警指令向取款人或银行管理人员发送预警提示。该系统可以实现快速动态人脸信息采集与识别，并进行人脸跟踪，提供实时监控。
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公开(公告)号：CN103020594B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210505976.5
申请日：2012-12-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种通过对眼睛运动特征进行在线学习来消除驾驶人个体差异性的实现疲劳状态检测的方法。其方法包括以下步骤：通过摄像头获取驾驶人的视频图像，根据视频图像检测驾驶人的脸部并进行处理得到驾驶人眼睛动作特征；将驾驶人眼睛动作特征与驾驶人清醒情况下的数据进行比较，如果超出阈值则为驾驶人处于疲劳驾驶，如果没有超出阈值时，在此期间内对驾驶人的眼睛动作特征进行在线学习，并根据在线学习得到信息继续进行比较直到停止；根据本发明实施例的方法，通过对驾驶人眼睛部位的特征检测，以及对驾驶人特征的学习识别驾驶人是否处于疲劳驾驶状态，提前预防发生意外的风险，从而提高了驾驶人的行车安全。
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公开(公告)号：CN105243790A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510773229.3
申请日：2015-11-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08B21/06
CPC classification number: G08B21/06
Abstract: 本发明公开了基于无线通信的安全带振动疲劳预警系统，包括疲劳驾驶判断装置、2.4G通信装置和振动预警装置，其中疲劳驾驶判断装置对驾驶员疲劳状态进行检测与识别，判断出驾驶员疲劳驾驶之后，通过2.4G通信装置向振动预警装置发射振动信号；振动预警装置包括用于夹持安全带的振动预警夹，所述振动预警夹内安装有振动电机，当振动预警装置接收到疲劳驾驶判断装置发来的振动信号时，振动电机产生振动，对驾驶员进行疲劳预警提示。本发明通过疲劳驾驶判断装置对驾驶员疲劳状态进行检测与识别，以2.4G通信方式控制振动预警装置，使其发生振动，从触觉刺激上对驾驶员进行预警提示，结合已有的声光预警，在最大程度上提高系统预警的及时性与有效性。
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公开(公告)号：CN104527570A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410800971.4
申请日：2014-12-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R25/102
CPC classification number: B60R25/102 , B60R25/305 , B60R25/31
Abstract: 本发明公开了一种基于全景图像的车辆防盗系统，通过采用广角鱼眼摄像头的活动目标识别技术与红外人体传感器触发技术相结合的手段，系统将实时车内全景图像远程发送至绑定的车主手机客户端，并提示车主查看，当发现有盗车事件发生时，手机端可以发送预警信号至车内预警终端进行语音报警；通过手机发送实时查看指令，车主可以立刻接受到系统拍摄到的车内状况图片，随时随地了解车辆情况。
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公开(公告)号：CN103824037A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310731310.6
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06K7/00 , G06K19/077
Abstract: 本发明公开了一种车用防跟踪报警装置，包括图像采集模块、图像处理模块、GPS定位模块、控制模块、报警提示模块和监控显示模块，所述GPS定位模块用于获取自身车辆的位置信息，并将车辆位置信息发送给控制模块；所述控制模块根据自身车辆位置信息、相关车辆的车牌号、采集到相关车辆的时刻信息，获得相关车辆的跟踪里程数和相关车辆的跟踪时间；当相关车辆的跟踪里程数或者相关车辆的跟踪时间超过阈值时，向报警提示模块发送提示指令；所述监控显示模块根据控制模块的指令向用户显示相关车辆的车牌号、跟踪路径和跟踪时间信息；所述报警提示模块用于根据控制模块的指令向用户发送提示或者进行报警。
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