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公开(公告)号：CN113510745B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110775953.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种可变杆长的等曲率柔性机械臂，包括多个单元臂段，相邻单元臂段通过联动绳连接并等曲率运动；每个单元臂段包括第一臂杆段及第二臂杆段，所述第一臂杆段与第二臂杆段通过球销副连接为一体；而相邻单元臂段，则其中一个单元臂段中的第二臂杆段与另一个单元臂段中的第一臂杆段通过滑移副连接为一体。该等曲率柔性机械臂能够兼顾大工作空间和小工作空间，且运动灵活。
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公开(公告)号：CN114043468A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111350426.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于球形齿轮及齿条传动的模块化等曲率机械臂，包括多个臂杆模块、连接于相邻臂杆模块之间的转轴模块及驱动绳，臂杆模块包括臂杆、直齿条、传动轴、第一和第二球形齿轮，转轴模块包括口形框块、两个直齿轮、第三和第四球形齿轮，传动轴固定在臂杆上，直齿条实现直线滑动，两个直齿轮、第三和第四球形齿轮分别固定在口形框块的内侧边上，直齿条两端的直齿分别与前后两个转轴模块上的直齿轮啮合，第一和第二球形齿轮分别与前后两个转轴模块上的球形齿轮啮合，口形框块的两对销轴分别与相邻臂杆上的销轴孔枢转连接。与现有方案相比，该机械臂是一种易实现高精度运动控制，承载能力强，模块化程度高，联动效果稳定可靠的等曲率弯曲联动柔性臂。
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公开(公告)号：CN113902842A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111075408.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请属于机器人感知、规划、控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人野外可行驶区域数据集制作方法、设备及存储介质。本申请方法根据机器人野外可行驶区域场景，分别制作场景中各单个物体的三维模型；将所有所述单个物体的三维模型进行组合，形成与野外可行驶区域相对应的仿真场景；根据所述仿真场景，获取野外可行驶区域的场景图像和图像真值；分别对所述野外可行驶区域的场景图像和图像真值进行处理，得到机器人野外场景可行驶区域数据集。
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公开(公告)号：CN113733093A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111095474.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法，所述柔性机械臂包括通过关节依次相连的若干刚性臂杆，所述若干刚性臂杆被分为若干联动段，每个联动段由驱动绳索驱动，而联动段中的各关节在联动绳索的约束下同步转动，所述方法包括：对所述柔性机械臂进行动力学建模，其中包括：驱动绳索动力学建模、刚性臂杆动力学建模、联动绳索动力学建模以及柔性机械臂整体动力学方程的建立；以及利用所建立的动力学模型对所述柔性机械臂的运动表现进行预测。利用所建立的动力学模型，能够准确地预测柔性机械臂的动力学输出或运动轨迹/表现，有利于设计、分析和控制具有高运动精度的柔性机械臂。
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公开(公告)号：CN109934824B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910238688.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎脊髓高信号的检测方法及系统，其中，该方法包括：获取颈椎脊髓图像，对颈椎脊髓图像进行分割、有效性验证和分段处理生成多个候选区域和多个候选区域对应的编号；通过预设方法对多个候选区域进行特征提取得到每一个候选区域的特征向量；通过LDA算法对每一个候选区域的特征向量进行分类，根据分类结果判断颈椎脊髓图像是否存在脊髓高信号，若存在，则根据多个候选区域对应的编号对脊髓高信号进行定位。该方法有效地缩小由于医疗资源不匹配造成的错诊，避免延误病人的病情，辅助医生进行诊断，提高诊疗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773769B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910138510.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根联动绳分别依次绕过相对应的臂杆的第一端的球销副、该相对应的臂杆以及该相对应的臂杆的第二端的球销副以实现联动，每根联动绳在相对应的臂杆上呈S形；多根驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段臂杆以实现对多段臂杆的驱动。本发明提出的基于球销副的柔性机械臂，更便于工程应用、联动效果稳定可靠，并实现等曲率弯曲联动。
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公开(公告)号：CN111736618A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010598923.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人摩托转向控制参数整定方法和装置，该方法包括：将无人摩托的每个主动平衡参数各自对应为粒子群算法中粒子的一个维度；所述主动平衡参数为一个或多个；将粒子中的每个维度分别设置为不同的初始值，以获取多个初始粒子，并由所述多个初始粒子组成粒子种群；从所述粒子种群中选择出最优粒子；将所述最优粒子的维度对应的主动平衡参数作为所述无人摩托的转向控制参数。通过该实施例方案，实现了不依赖于工程师经验，具有可靠的科学依据，提高了无人摩托主动平衡过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN110962977A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911338651.0
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托转动陀螺主动平衡装置，包括外壳和可转动地安装在外壳上的两个飞轮陀螺组件；飞轮陀螺组件包括飞轮组件和进动组件，飞轮组件用于提供大转动惯量；进动组件固定在飞轮组件的一侧且进动组件的轴线与飞轮组件的轴线垂直相交；两个飞轮组件的轴线沿上下方向延伸，两个飞轮组件的飞轮双向对称旋转，两个进动组件的轴线相互平行且沿左右方向延伸，其中一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的左侧，另一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的右侧，两个进动组件双向对称旋转。本发明可以实现大重量无人摩托车快速主动平衡调整，达到无人摩托车的高精度、高可靠性、高抗扰条件下的主动平衡调节，满足无人摩托车的敏捷运动调姿。
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公开(公告)号：CN110032187A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910279187.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托静态障碍避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，以及采用历史路径、历史地图的剪枝技术，极大降低算法的运行时间，实现路径规划中对于实时性的需求，当环境变化时也能够较快地适应，从而可以拓展为动态障碍物的避障算法。
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公开(公告)号：CN109976390A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910277753.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统，包括手势交互子系统、预测仿真子系统、信息管理子系统；手势交互子系统通过手势采集设备采集人手位姿信息并进行预处理；预测仿真子系统与手势交互子系统连接，对手势交互子系统发来的遥操指令的合法性进行检查，并监测空间机器人的当前状态数据，通过动力学仿真对空间机器人下一步的状态进行预测，和通过三维显示模块对空间机器人的预测状态和当前状态进行三维实时显示；信息管理子系统与预测仿真子系统连接，通过地面站与空间机器人进行通讯，实现遥操指令上传与监测状态数据下放。应用本发明，能够精确实时地控制空间机器人完成一系列在轨维修、在轨模块更换、在轨燃料加注等任务。
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