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公开(公告)号：CN106275509A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610703498.7
申请日：2016-08-19
IPC: B64G1/24
CPC classification number: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率 并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角 的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN103318426A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310255226.1
申请日：2013-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种防缠绕防翻滚的自适应球形收放绳装置。包括第一半球形外壳、第二半球形外壳、第一动力模块、第二动力模块、丁字筒、发射塞、两套结构相同的卷绳部件；第一半球形外壳和第二半球形外壳构成球壳，球壳内安装有丁字筒，第一动力模块和第二动力模块按方向相反安装于丁字筒横筒中心线两侧的第一安装孔和第二安装孔中，第一动力模块和第二动力模块的一端分别联接有结构相同的第一、第二卷绳部件；丁字筒竖筒内装两套电机驱动器和电源，丁字筒竖筒下端与发射塞螺纹连接。本发明具有结构对称，紧凑，保证质心基本位于球心、球面光滑，系绳难于缠绕，可防止系绳收放过程发生缠绕和装置翻滚等优点。
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公开(公告)号：CN102751900A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210246885.4
申请日：2012-07-17
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度超声波电机。现有多自由度超声波电机加工困难、驱动电路复杂。本发明的定子包括一体成型、同轴设置的转子座和压电陶瓷座，转子座为金属圆柱体，压电陶瓷座为金属正四棱柱体；压电陶瓷座的四个侧面表面分别斜向开有压电陶瓷片安装槽，四个长条薄片形状压电陶瓷片分别粘接在四个压电陶瓷片安装槽内。压电陶瓷片沿厚度方向极化，极化方式为d31。转子为圆环形，活动套置在转子座上，可以沿转子座的轴线旋转及直线运动。本发明利用了压电陶瓷的d31效应激励定子的扭振模态和纵振模态，分别产生旋转和直线两个自由度的运动。本发明具有压电陶瓷易加工、电机结构紧凑、机理巧妙、驱动便利和效率较高等优点。
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公开(公告)号：CN101505113B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910096738.1
申请日：2009-03-16
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及锥面超声波电机。现有的超声波电机的定子和转子采用平面接触，加工工艺复杂下。本发明的转子为一体结构，包括转盘部分和转轴部分。板簧、定子以及转子的转盘部分设置在底座和端盖围合的内腔内。转子的转盘部分和板簧分别位于定子的两侧，转盘部分与定子的边沿相接触，转盘部分与定子相接触的接触面为斜面，圆环形的压电片固定设置在定子的背面。本发明利用圆台体或圆盘体的转子来代替普通的平面转子，大大减少了转子的加工工序。
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公开(公告)号：CN101873080A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010180686.9
申请日：2010-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/16
Abstract: 本发明公开了一种行波型超声波电机。包括外壳，底座，定子和转子。底座内端面与板簧外圆的卡片连接，圆盘形转子安装在外壳内，转子的输出轴穿过定子并伸出底座外，圆盘形定子基体开齿槽端面与转子一个端面的摩擦材料接触，板簧内圆的定位片镶嵌在定子基体端面的定位槽内，转子另一个端面开有等间隔的2个以上齿槽，转子中心孔内底部向外依次设有弹簧和滚珠，外壳底面中心的螺钉压在滚珠上，外壳底面开槽，槽内对应转子另一端面的齿槽位置开有通孔，霍尔元件一面与槽固定连接，另一面与磁钢片固定连接。本发明用于定子直径为5mm-15mm的行波形超声波电机，具有摩擦自锁功能；动态响应快；可直接驱动；用于航空航天领域可减轻系统重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101867316A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010195987.9
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种锥面浮动转子超声波电机。现有的锥面行波型超声波电机散热较差，无法保证电机长时间稳定工作。本发明转子和定子设置在底座和端盖围合成的工作腔内，定子与底座固定连接，转子与定子活动连接；输出轴依次穿过底座、定子、转子和端盖设置，输出轴与转子固定连接、与定子间隙配合；定子为圆环形铜构件，圆环形的压电片粘贴在定子边沿部分的底面上；转子为圆盘形，侧壁为涂有耐磨材料的锥面，转子的圆盘平面上沿中心向外开有渐开线型槽。本发明的转子通过渐开线型槽降低了转子的刚度，定、转子运行过程中产生偏心，通过定转子接触面的自适应来减轻电机对加工精度的要求，并保证了定转子之间的良好散热。
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公开(公告)号：CN101588143A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910099754.6
申请日：2009-06-22
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度球形行波型超声波电机，它主要由盖板、球转子和三个压电振子组成，每个压电振子包括弹簧座、侧盖、弹簧压套、螺旋板簧和行波定子；其中，三个弹簧座沿盖板中心120度对称地固定在盖板上，侧盖与弹簧座螺纹联接，弹簧压套在弹簧座内与弹簧座间隙配合，螺旋板簧与弹簧压套相连，行波定子与螺旋板簧相连，球转子由三个行波定子夹持。控制三个压电振子，使球转子的运动具有二自由度；与传统的二自由度行波型超声波电机相比，本发明更具有结构简单，装卸方便，制造成本低等特点。
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公开(公告)号：CN1924688A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610053445.1
申请日：2006-09-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种微超声波马达手机摄像头调焦结构。将套筒固定在手机内PCB板上，微超声波马达的环状定子与套筒外圆柱面固接；环状定子端面胶接有压电片和柔性印刷电路板，其引出线与手机内PCB板上的驱动模块连接；套筒上还装有转子、平面轴承和镜头盖，组成压紧机构，在套筒内依次装有光传感器、凹透镜和凸透镜，凹透镜固定装置和凸透镜固定装置分别插有移动销，移动销分别插在转子上相向的螺旋槽内，移动销能沿套筒上导向槽作轴向滑动。采用微超声波马达原有的低速大力矩；无须减速机构可直接驱动；断电自锁；马达形状设计有利于调焦结构；噪声小；不产生电磁干扰，还具有压电片利用率高、调节精度高和微型化，响应快等特点。
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公开(公告)号：CN1384594A
公开(公告)日：2002-12-11
申请号：CN02111724.1
申请日：2002-05-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种大力矩纵扭复合型超声波电机。它包括由下金属环、压电陶瓷扭振子、中间金属体、压电陶瓷纵振子、上金属环组成的定子,转子,芯轴。定转子通过芯轴相连,使定转子相互压紧,通过施加同频不同相的交流电信号分别作用于纵、扭振子,且施加的电信号频率是定子整体的谐振频率,使定子产生纵扭振动,转子底部外表面粘接摩擦材料,定子振动断续地作用在转子,由于高频和转子的转动惯量作用可使转子匀速运动,具有突出的低速大力矩。本发明还具有结构简单、装卸方便、性能稳定和制造成本低。
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公开(公告)号：CN109814377B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910104449.5
申请日：2019-02-01
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈控制的空间绳系组合体二维摆动控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，建立线性化反馈控制的摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制器设计简单、工程可实现性强及控制效果好等优点。
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