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公开(公告)号：CN115463399A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211129928.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种篮球训练机，该训练机包括：移动底盘；旋转机构，与所述移动底盘活动连接，能够相对于移动底盘进行旋转；发球机构，与所述旋转机构连接，包括推板、发球板和限位板，所述发球板与限位板之间设置有可旋转的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述限位板连接有多个轴承；以及收球机构，与所述发球机构连接，包括收球板，篮球经所述收球板进入到所述发球机构内。本发明通过调节两个摩擦轮速度及速度差能够控制篮球发射的距离及发射时和地面的角度；通过旋转机构能控制篮球左右发射的角度；通过收球机构能自动回收投进及未投进的篮球，可以提高篮球的发射速度以及发射距离；具有自动化程度高、制作成本低、应用范围广、开发周期短等优势。
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公开(公告)号：CN114670949A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210391193.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种两相驱动二维软体爬行机器人。所述机器人呈扁平状结构，所述机器人包括：躯体，其包括躯体加热区；与躯体相连的足部，其包括足部加热区；发热单元，其包括设于躯体加热区的躯体加热导线以及设于足部加热区的足部加热导线，所述发热单元能够分别使得所述躯体加热导线和足部加热导线处于导电回路中并在通电后发出热量；驱动单元，其包括分别设于躯体加热区的第一变形组件以及设于足部发热区的第二变形组件，所述第一变形组件与第二变形组件分别设置在所述机器人中相反的两面，所述第一变形组件与第二变形组件均能够接收所述热量并根据所述热量发生变形。本发明制作简单，成本低廉，不需要使用任何的泵、阀及气管。
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公开(公告)号：CN111176334B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010046987.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同目标搜索方法，首先采用栅格法对搜索区域进行划分编号，建立环境地图模型；然后采用多粒子群算法对多无人机进行协同路径优化设计，并通过机间通信来实现高动态环境的更新；最后通过信息交互实现任务分配。其中每一架无人机对应一个粒子群，每一个粒子群中的粒子通过对速度和位置的更新，完成一次优化，带领无人机走向下一个航迹点。本方法能有效地减少路径重叠，有效实现多无人机之间的协同，对环境内高速运动的多未知动态目标进行搜索和跟踪。
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公开(公告)号：CN110119158B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910391735.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明为一种高亚音速无人飞行器多机协同编队控制系统及方法，所述系统可应用于高亚音速无人飞行器，系统由高亚音速无人飞行平台、主控计算机、测控链路、地面站、协同控制中心等部分构成。高亚音速无人飞行平台作为载体和空中平台，主控计算机进行导航、制导与控制算法的运算，并操纵舵机等执行机构和发动机等部件，以保持对无人飞行平台的控制；测控链路用于无人飞行平台与协同控制中心之间的信息传输；地面站用于无人飞行器的遥测遥控；协同控制中心作为多机协同编队算法的运算和人机交互的平台，对无人飞行器编队进行监测和控制。本发明通过设计协同编队控制系统及方法，可实现不同类型高亚音速无人飞行器的自主协同编队飞行。
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公开(公告)号：CN111024072A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911381866.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明为一种基于深度学习的卫星地图辅助导航定位方法，所述方法应用于无人机上，解决GNSS失锁时的导航定位问题。包括：步骤一，根据惯性导航设备的漂移误差，在飞行区域内选取图像地标点。步骤二，根据地标点处的卫星遥感图像建立目标检测数据集，并用改进的YOLO v3进行训练。步骤三，飞行过程中，根据训练好的模型及模型参数，检测位置信息已知的地标点，经坐标转换关系得到无人机的位置。步骤四，采用卡尔曼滤波将其与INS系统输出的位置参数进行融合，实现组合导航。本发明针对无人机GNSS失锁的情况，利用目标检测实现辅助导航定位，有效地解决了单INS系统的累积漂移误差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110119158A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910391735.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明为一种高亚音速无人飞行器多机协同编队控制系统及方法，所述系统可应用于高亚音速无人飞行器，系统由高亚音速无人飞行平台、主控计算机、测控链路、地面站、协同控制中心等部分构成。高亚音速无人飞行平台作为载体和空中平台，主控计算机进行导航、制导与控制算法的运算，并操纵舵机等执行机构和发动机等部件，以保持对无人飞行平台的控制；测控链路用于无人飞行平台与协同控制中心之间的信息传输；地面站用于无人飞行器的遥测遥控；协同控制中心作为多机协同编队算法的运算和人机交互的平台，对无人飞行器编队进行监测和控制。本发明通过设计协同编队控制系统及方法，可实现不同类型高亚音速无人飞行器的自主协同编队飞行。
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公开(公告)号：CN109060442A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811125609.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明为一种基于无人机的自主定点定深式水体采样系统及其方法，所述系统搭载于无人机平台，以任务设备控制器为核心，由抽水管线、释放机构、水流控制装置、储水袋、抛管机构等部分共同组成。释放机构根据指令释放抽水管线；抽水管线底部装有测量水深的压力变送器；通过控制无人机的位置与高度，精确控制抽水口的位置和深度；通过水流控制装置实现自动的管路清洗与疏通、水样采集与排放；紧急情况下可通过抛管机构抛离管线，保证无人机飞行安全。通过任务控制器的集中控制，本发明可以自主对多个不同地点、不同深度的采样点进行精确的定点、定深采样，并可自动对采水设备进行清洗和疏通，实现高效、高精度、安全可靠的自动化采水作业。
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公开(公告)号：CN114379411B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111250640.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机换电池基站，包括无人机、外定位装置、换电池装置和电池盒装置，外定位装置的上方固定有四根支撑杆，四根支撑杆呈方形四个顶角垂直于外定位装置排列，四根支撑杆的上端连接有换电池装置，外定位装置包括外定位平台、一号电机、锥齿轮换向器、丝杠螺母座和丝杠螺母，锥齿轮换向器的四周连接有四根丝杠，每一根丝杆与锥齿轮换向器之间均通过一个联轴器连接，在每一根丝杆上滑动连接有一个丝杠螺母座，每一个丝杆螺母座上固定有丝杠螺母，一根丝杠的另一端与一号电机的输出端连接作为左旋丝杠，其他三根丝杠均为右旋丝杠，丝杠螺母座上方均设置有定位杆座，在每一个定位杆座上设置有外定位杆。本发明便于快速更换电池。
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公开(公告)号：CN114670949B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210391193.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种两相驱动二维软体爬行机器人。所述机器人呈扁平状结构，所述机器人包括：躯体，其包括躯体加热区；与躯体相连的足部，其包括足部加热区；发热单元，其包括设于躯体加热区的躯体加热导线以及设于足部加热区的足部加热导线，所述发热单元能够分别使得所述躯体加热导线和足部加热导线处于导电回路中并在通电后发出热量；驱动单元，其包括分别设于躯体加热区的第一变形组件以及设于足部发热区的第二变形组件，所述第一变形组件与第二变形组件分别设置在所述机器人中相反的两面，所述第一变形组件与第二变形组件均能够接收所述热量并根据所述热量发生变形。本发明制作简单，成本低廉，不需要使用任何的泵、阀及气管。
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公开(公告)号：CN115452916A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210972656.4
申请日：2022-08-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N27/403 , G01N27/26 , A45C11/04
Abstract: 本发明提供了一种用于检测眼泪中葡萄糖含量的隐形眼镜盒，属于葡萄糖检测技术领域，包括：基座、电路板、试纸条以及显示器；当所述检测腔内隐形眼镜的眼泪通过所述检测孔滴入所述吸水片时，所述电路板接收所述电极组的导电情况并控制所述显示器示数。还提供了一种检测方法，应用于所述的用于检测眼泪中葡萄糖含量的隐形眼镜盒。本发明的有益效果为：通过短时间的佩戴隐形眼镜后放入本隐形眼镜盒即可通过眼泪检测出当前葡萄糖水平，克服了长时间佩戴隐形眼镜所导致眼睛缺氧的问题，同时通过每次检测更换试纸条上的吸水纸即可反复利用检测装置进行检测。
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